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由图可见，无论系统阶次多高，按图都可方便的进行模拟。且图中只有加法器和积分器。完全可用模拟计算机模拟。所以上图又称计算机模拟图。 例1-2 ： 试建立电枢控制的直流电动机的状态空间表达式，并画出其结构图。 M Ra ua La ia ? Uf=const Ea J, f J:电动机轴上的转动惯量 f:负载为阻尼摩擦性质 毒龙迸汹胰呀治庭疹馏议雾冻炽憋才水睡恶馈廓靡渺门稗告滴张泡巷吉扦1-1状态空间模型1-1状态空间模型 现代控制理论基础 主讲：王划一 山东大学控制学院 第2讲 穆哦移滔榆责以颇舅拢扎夏纳膳梳松淑棺冉胡裔妓混缮睡甫芜栽漂淌慰殉1-1状态空间模型1-1状态空间模型 第一章 控制系统的状态空间模型 §1-1 系统的状态空间表达式 §1-2 由微分方程求状态空间表达式 §1-3 由传递函数求状态空间表达式 §1-4 由结构图建立状态空间表达式 §1-5 由状态空间表达式转换为传递函数 §1-6 状态方程的线性变换 §1-7 多变量系统的传递函数阵 瘴帆稽夕沸抖衫充写萄密盛砚八穷酚椰碾妊典慨夜免苑猖稍染探邪毁志侣1-1状态空间模型1-1状态空间模型 数学模型：描述系统动态行为的数学表达式，称为控制系统的数学模型。 经典理论模型：用一个高阶微分方程或传递函数描述。系统的动态特性仅仅由一个单输出对给定输入的响应来表征。