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;第三篇习题课 — 运动学;;;;;;;;;;;;;;;;;;第14章 点的复合运动;;;;;;解：4、应用加速度合成定理确定火车的绝对加速度;;;;;;;;;;;;;;;;;;第15章 刚体平面运动;曲柄－滑块机构，OA＝r，AB＝l，曲柄以等角速度? 0绕O轴旋转。求：图示瞬时，滑块B的加速度aB和连杆AB的角加速度? AB; 解：1、确定连杆的角速度： 以A为基点，建立平移系A x′y′，;; 解： 2、角速度分析; 解： 2、角速度分析; 解： 3、关于约束的作用;;解：1、基点法的速度分析： 确定圆轮的转动角速度;解：1、基点法的速度分析： 确定圆轮的转动角速度;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;解：机构作平面运动，OA 和O1B都作定轴转动，A、B 二点的速度vA和vB的方向都 可以确定。作二者的垂直线， 相交于C?，此即速度瞬心。;解：机构作平面运动，OA和O1B都作定轴转动，A、B二点的速度vA和vB的方向都可以确定。作二者的垂直线，相交于C?，此即速度瞬心。;;习题课补充内容; 凸轮顶杆机构中半径为R的半圆形凸轮以等速度v0沿水平轨道向右运动，带动顶杆AB沿铅垂方向运动，如图所示，试求φ=60o时，顶杆AB的速度。 ;;3. 速度分析。; 军舰以20节（knot，1节=1.852 km﹒h-1）的速度前进，直升飞机以每小时18 km的速度垂直降落。求直升飞机相对于军舰的速度。 ;1. 选择动点，动系与定系。;3. 速度分析。; M点沿直管运动，同时这直管又在图示固定平面内绕定轴O转动。已知r =OM 和转角φ的变化规律： 求M点绝对速度和加速度的表达式。;1. 选择动点，动系与定系。;;角度α可由右式确定;科氏加速度aC： ，垂直于管向上。; 图示一往复式送料机，曲柄OA长l，它带动导杆BC和送料槽D作往复运动，借以运送物料。设某瞬时曲柄与铅垂线成θ角。曲柄的角速度为ω0，角加速度为α0，方向如图所示，试求此瞬时送料槽D的速度和加速度。 ;;;;应用加速度合成定理; 曲柄滑块机构如图所示，曲柄OA以匀角速度ω转动。已知曲柄OA长为R，连杆AB长为l。当曲柄在任意位置j = ωt 时，求滑块B的速度。 ;;所以 ;将 代入上式有：; 在图中，杆AB长l，滑倒时B 端靠着铅垂墙壁。已知A点以速度u沿水平轴线运动，试求图示位置杆端B点的速度及杆的角速度。 ;;;; 图示机构中，曲柄OA以角速度ω0顺钟向转动。设OA=AB= r，BD= r ，在图示瞬时，O，B，C 在同一铅直线上，试求此瞬时点B和C的速度。;;此后就可以用瞬心法求B点的速度。 因为;; 曲柄滑块机构如图所示，曲柄OA长R，连杆AB长l。设曲柄以匀角速度ω沿逆钟向绕定轴 O 转动。试求当曲柄转角为φ 时滑块B的加速度和连杆AB的角加速度。;;;选点A为基点，则滑块B的加速度为 ;滑块B 的加速度aB方向为水平并假定向左，大小待求。;转向为逆时钟向。 ; 如图所示，在椭圆规的机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O轴转动，OD=AD=BD=l，求当 时，规尺AB的角加速度和A点的加速度。 ; 曲柄OD 绕O轴转动，规尺AB作平面运动。AB上的 D点加速度 ，取AB上的D点为基点，A点的加速度;取 η 和 ξ 轴如图所示，将上式分别在 η 和 ξ 轴上投影，得; 如图所示平面机构，滑块B可沿杆 OA滑动。杆BE与BD分别与套筒B铰接，BD杆可沿水平导轨运动。滑块E以匀速v 沿铅直导轨向上运动，杆BE长为 。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为 。求该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 ;由v及vB方向可知此瞬时点O为BE杆的速度瞬心，所以有;沿BE方向投影上式，得;式中va=vB；牵连速度ve其方向垂直于OA，因此与va同向；相对速度vr沿OA杆，即垂直于va 。显然