控制理论基础 系统建模与状态空间描述.pdfVIP

1.1 元件或系统数学模型概述 第一章 控制系统的数学模型在控制系统的研究中 有着相当重要的地位. 动态系统的数学模型 有了元件或系统的模型，才可以在此基 与状态空间的系统描述 础上了解该元件或系统的特性础上了解该元件或系统的特性，从而准从而准 确地驾驭元件或系统 要对系统进行仿真处理，首先应当知道 系统的数学模型，然后才可以对系统进 行模拟。 模型意义的实例理解： 数学模型的定义 由若干个元件相互配合起 来就构成一个完整的控制系 数学模型： 统 描述系统输入、输出变量间相互关系、反映输入作用下 问题： 输出响应动态性能的数学表达式 温度目标值控制所需的时 间大致是多少？数学模型 可以对此加以评估可以对此加以评估 建立数学模型的方法建立数学模型的方法 ：： 解析法解析法 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列 系统是否能正 写出相应的数学关系式，建立模型。 常地工作，取决 于各个物理量之 实验法实验法 间相互作用与相 人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并 互制约的关系。 用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。系统辨识。 tu uu nvut 2 a 常见数学模型的形式 实例1 时间域： 微分方程（连续系统） 建立元件或系统数学模型的意义—— 差分方程（离散系统） 状态方程状态方程 具体实例：来自working model 的悬架动态 复数域： 传递函数 模型 结构方块图 1 实例2 ：RC 电路数学模型的作用 1.2 数学模型之一：微分方程的建立 重点是掌 利用数学模型，分析了解对 微分方程微分方程 （连续系统）（连续系