控制理论基础 控制系统的设计.pdfVIP

控制系统的设计任务： 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控 第五章 制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控 制系统。 控制系统的控制策略与设计方法 校正(补偿) ：通过改变系统结构，或在系统中增加 附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进行 再设计使之满足性能要求。 (校正装置) 控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置 闭环系统的组成 执行元件：受被控对象的功率要求和所需能源形式、工作 条件限制。伺服电动机、液压/气动伺服马达等； 控制系统 测量元件：依赖于被控制量的形式。 电位器、热电偶、测 速发电机以及各类传感器等； 不可变部分 可变部分 给定元件及比较元件：取决于输入信号和反馈信号的形式 电位计、旋转变压器、机械式差动装置等等； 执行机构 放大器、校正装置 在计算机控制中，计算机既可给出指令信号，也可完成比 较元件的功能 功率放大器 (设计系统) 检测装置 迫使系统满足给定的性能 放大元件： 由所要求的控制精度和驱动执行元件的要求进 行配置。 电压放大器（或电流放大器）、功率放大器等 等，放大元件的增益通常 要求可调。 古典控制改善系统性能的常用方法（1） 控制系统设计的分类 串联校正 如果校正元件与系统的 不可变部分串联起来， 古典控制 如图所示, 则称这种形式的校正为 串联校正。 串联控制—— 前向通道校正控制 R(s)+ G (s) G(s) C(s) c 0 并联控制 —— 内反馈校正、复合控制 - H(s) 现代控制 串联校正系统方框图 G s G s 状态反馈 —— 属于并联控制 图中的 0 ( )与 c ( )分别表示不可变部分及 校正元 件的传递函数。 观测器设计 —— 根据一定条件估测状态值，用于反馈或分析 最优控制