控制理论基础 稳定性理论.pdfVIP

在控制系统的分析研究中，最重要的问题 之一是系统的稳定性问题。不稳定的系统 在受到外界或内部的一些因素扰动时，会 使被控制量偏离原来的平衡工作状态，并 第三章 随时间的推移而发散。因此，不稳定的系 统是无法正常工作的。 跨越华盛顿州塔科马峡谷的首 1940年11月7日，一阵风引起 系统的稳定性分析系统的稳定性分析 座大桥，开通于1940年7月1日。 了桥的晃动，而且晃动越来越大， 只要有只要有风，这座大桥就会晃动这座大桥就会晃动。 直到整座桥断裂直到整座桥断裂。 稳定与不稳定系统示例 ff φ φ AA 第一节 不稳定系统不稳定系统 d 古典控制理论的稳定性问题 A ff A c 摆运动示意图摆运动示意图 f 图图aa为稳定的系统。为稳定的系统。 AA 小范围稳定系统小范围稳定系统 图图bb为不稳定系统。为不稳定系统。 图图cc中，小球超出了中，小球超出了CC、、DD范围后系统就不再是线性的，范围后系统就不再是线性的， 故可以认为该系统在线性范围内是稳定的。故可以认为该系统在线性范围内是稳定的。 稳定性的定义 控制系统在外部扰动作用下偏离其原来的平衡状态，当 扰动作用消失后，系统仍能 自动恢复到原来的初始平衡状态