先进飞行控制系统第四课.pptVIP

（3）动力学方程 ：沿 单位向量； ：动坐标系对惯性系总角速度向量； ：沿动量矩 单位向量； ：表示叉乘 是牵连加速度。 与 ：表示在动坐标系内相对导数。 与 ：表示在惯性坐标系内绝对导数。 （3）动力学方程 2）力平衡方程： （3）动力学方程 2）力平衡方程式： （3）动力学方程 将前面推导重力单独写出来有： （已将重力转换到机体坐标系） （3）动力学方程 机体坐标系内力表达式： 气流坐标系内动力学方程： （3）动力学方程 3）力矩平衡方程 飞机动量矩推导（对于质量元dm） 向径 角速度 （3）动力学方程 3）力矩平衡方程 （3）动力学方程 3）力矩平衡方程 （3）动力学方程 考虑到飞机有对称面（oxz），而有 ： 由此可得（相对动坐标系动量矩）：后面改用H （3）动力学方程 用机体系表示绝对参数变化时： 其中 ： 表示随动坐标系牵连运动。 （3）动力学方程 假定飞机为质量不变刚体，惯性矩与惯性积均为时不变常量，则 （3）动力学方程 将合力矩沿机体坐标系分解 3）力矩平衡方程 （3）动力学方程 总结：取机体坐标系作为动坐标系