机器人基础与操作.pptx

机器人操作培训;1、机器人定义;2、机器人的发展历史;1954年，美国人George Devol （乔治.德沃儿）提出了第一;1961年，Unimation公司生产和 销售了第一台工业机器人 “Unimate”--通用机械手。这 台工业机器人用于安装汽车的 门、车窗把柄、换档旋钮、灯 具固定架，以及汽车内部的其 他硬件等。;80年代，机器人在发达国家的工业中大量普及应用，如焊接、喷漆、 搬运、装配。并向各个领域拓展，如航天、水下、排险、核工业等，随 着机器人的感知技术得到相应的发展，产生第二代机器人---示教再现机 器人。 90年代，机器人技术在发达国家应用更为广泛，如军用、医疗、服 务、娱乐等领域，并开始向智能型（第三代）机器人发展。;3、我国机器人技术发展现状;4、机器人的性能要素;（5）重复定位精度 指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不 仅与机器人控制系统及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器 人的动态性能有关。 （6）工作速度 单关节速度；合成速度。 （7）其它动态特性 如稳定性、柔顺性等。;5、机器人的分类;按驱动形式;(2)按用途划分;2）特种机器人;串联机器人：各连杆为串联;(4)按机器人结构坐标系特点方式分类;1) 直角坐标系机器人;2) 圆柱坐标机器人;3) 极坐标型机器人;4) 多关节机器人;1、HSR-JR608六轴机器人主要组成部分;2、HSR-JR608机器人控制系统;（1）HSR-07示教器;借助示教器可实现的功能： ● 手动控制机器人运动 ● 机器人程序示教编程 ● 机器人程序自动运行 ● 机器人运行状态监视 ● 机器人系统参数设置;3、六轴工业机器人的典型结构;4、六轴机器人的坐标系;（1）关节坐标系;;HSR工业机器人控制系统采用标 准D-H法则定义机器人直角坐标系， 即J1与J2关节轴线的公垂线在J1轴 线上的交点为基坐标系原点，坐标 系方向如图1-2所示。;2）工具坐标系;一般不同的机器人需应用配置不同的工具，比 如说弧焊机器人使用弧焊枪作为工具，而用于搬运 板材的机器人就会使用吸盘式的夹具或者气动卡爪 作为工具。这时就需要将默认的工具0平移或旋转至 新的TCP，如焊枪的末端;工具坐标系的设定原理如下：;;3）工件坐标系;工件坐标系的使用范例;二、手动操作;2.1 轴操作;2.2 机械单元;2.3 工具坐标系;2.4 工件坐标系;2.5 坐标模式;2.6 回参考点;2.7 校准;;;工具坐标系标定;2.8.1 三点标定;（2）在图2.8所示对话框中，点击“三点标定”弹出下拉框 可选 择标定方式，此处选择三点标定，选中一个被标定点，如选择“接 近点1”，然后点击“修改位置”，会显示图2-9所示手动运行界面。;（3）点动机器人到你想要记录的点，三个点的记录原则参考TCP 三点法标定说明， 点击“记录位置”即为确认修改接近点的坐标值;2.8.2 六点标定;2.9 工件坐标系设定;工件坐标系可以用以下两种方式进行标定：三点法和四点法。;三、示教;;程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、组标志、写 保护、程序指令和程序结束标志。 （1）程序名：用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录 下不能包含两个或更多拥有相同程序名的程序。程序名长度不超过8 个字符，由字母、数字、下划线(_)组成。 （2）程序注释：程序注释连同程序名一起来描述选择界面上显示 的附加信息。;（3）子类型：用于设置程序文件的类型。目前本系统只支持机器 人程序这一类型 。 （4）组标志：设置程序操作的动作组，必须在程序执行前设置。 目前本系统只有一个操作组，默认的操作组 是组1（1，*，*，*，*）;（6）程序指令：包括运动指令、寄存器指令等示教中涉及的所有 指令。 （7）程序结束标志：程序结束标志（END）自动在程序的最后一 条指令的下一行显示。只要有新的指令添加到程序中，程序结束标 志会在屏幕上向下移动，所以，它总在最后一行。当执行完最后一 条指令后，程序执行到程序结束标志时，就会自动返回到程序的第 一行并终止。;3.2 新建程序;3.3 打开程序;3.4 程序修改、编辑;本行编辑界面设计如下：;1 当前指令行：显示当前编辑的指令行，其中蓝色显示的是当前的编辑项； 2 指令帮助说明：点击帮助图标后，显示指令类型说明； 3 可滑动指令编辑行：蓝色高亮显示部分即为当前的编辑项，可左右滑动 ，以选择当前的编辑项； 4 当前编辑项的可选项：根据当前编辑项，显示当前可选择项的选项，如 “J”指令的可选项为“J”、“L”和“C”； 5 本次编辑的确认和取消：点击“确认”后，即可将本次编辑好的指令替 换旧的编辑行。或点击“取消”按钮，取消当前编辑。;（2）