自动控制原理及其应用3.3.pptVIP

第三节 控制系统的稳定性分析 分析系统的稳定性并提出改善系统稳定的措施是自动控制理论的基本任务之一。 一、系统稳定的充分与必要条件 二、劳斯稳定判据 三、结构不稳定系统的改进措施 第三章 时域分析法 第三节 控制系统的稳定性分析 一、系统稳定的充分与必要条件 稳定性： 系统受外作用力后恢复平衡的能力。 r(t) t 0 c(t) 稳定 不稳定 系统输出响应是由传递函数确定的： Ф(s)= = b0sm+b1sm-1+···+bm-1s+bm a0sn +a1sn-1+···+an-1s+an R(s) C(s) ? C(s)= 1 s K0(s –z1)(s –z2)···(s –zm) (s –s1)(s –s2)···(s –sn) 输出拉 氏变换： 系统单位阶跃响应： A0 = s s-s1 + A1 An s-sn + … + c(t)=A0+A1es1t+…+Anesnt 稳定的系统其瞬态 分量应均为零。 即： lim t → ∞ esit →0 系统稳定的充分与必要条件： 闭环系统特征方程所有的根小于零。 Ф(s)= = b0sm+b1sm-1+···+bm-1s+bm a0sn +a1sn-1+···+an-1s+an R(s) C(s) 即： 闭环特征方程