解耦控制系统 .pptxVIP

第七章 解耦控制系统7.1系统关联剖析 在过程控制系统设计中, 常常会遇到多输出-多输入对象, 如何正确选择输出(被控变量)与输入(控制变量)合理搭配关系, 是制定良好控制方案关键。 Bristol(1966年)提出相对增益矩阵概念, 为我们方案选择提供了一个定量判定标准。 　设计好控制系统后, 常常会发现控制器回路之间还存在关联, 要通过设计补偿装置来消除或减少回路之间关联作用, 使系统平稳运行, 就要采用多变量解耦控制(Multivariable Decoupling Control)技术。 控制阀A与B对系统压力影响同样强烈。压力低时，打开A阀，流量也增加，如果通过流量控制器作用关小阀B，结果又使管路压力上升。PCFCPTFT 关联严重控制系统（7-1）7.1.1系统关联剖析设有两个被控变量与两个控制变量对象(如图7-1所示), 它输入-输出关系为式中, Gij(s)(i=1, 2; j=1, 2)是联系输出yi与输入uj之间传递函数, 式(7-1)表明u1或u2变化都会影响y1与y2这两个被控变量。 　将y1与u1, y2与u2配对成两个控制回路(如图7-1所示)通过简单转换关系, 把两个回路中测量装置与执行器传递函数值设为1, 两个回路中控制器传递函数分别为Gc1(s)与Gc2(s)。图 7-1　两个控制回路间关联我们来观察两种情况: 　(1) 一个回路是闭环(如回路2), 另一个回路打开(如回路1): 这时改变闭合回路给定值y2,sp, 控制器Gc2(s)就要改变u2, 并通过G22(s)来影响y2, 使它跟随y2,sp变化, 同时u2变化又通过G12(s)去干扰y1, 但因为回路1打开, 所以这个干扰不可能通过回路1反过来再影响y2。 y2,sp对y1、 y2影响为（7-2）(2) 两个回路均闭合情况: 　这时y2,sp改变除了直接影响y2外, 它对y1干扰作用又可通过回路1作用于控制器Gc1(s)去改变u1, 而这又会通过G21(s)传回来, 反过来又影响回路2输出, 并且通过回路2反馈通道返回至y2,sp输入端, 形成第三个闭合回路, 这便是两控制回路间关联实质。 如果处于闭环状态两个控制器输出u1、 u2不断地相互影响, 就会严重影响控制系统品质。 在大多数场合中, 控制系统关联都是不好, 应予避免或削弱。（7-3）在两个回路都闭合情况下, 控制系统输入y1,sp、 y2,sp与输出y1、 y2间关系为从式(7-3)中可解出:其中:（7-4）Q(s)是关联系统公共特征多项式, 故只有当特征方程（7-5）所有根都具有负实部时, 关联回路才是稳定而当G12(s)与G21(s)有一个为0时, 此时, 第三个闭合回路不存在, 闭环特征方程就成为　(7-6)这时只要两个单独回路都稳定, 关联系统也必然稳定。 　如果G12(s)=G21(s)=0, 那么两个回路彼此完全独立。 　由式(7-6)可知, 假定两个反馈控制器Gc1与Gc2是各自独立整定(即被整定回路处于闭环状态, 另一个回路则处于开环状态), 也不能保证两个回路都投入闭环时整个控制系统稳定性。2. 相对增益　对于图7-1, 为了观察回路1与回路2之间关联情况, 我们研究两种状态: 　(1) 回路1与回路2均打开, 让控制量u1做阶跃变化Δu1, 而控制量u2保持不变, 即u2为常数。 输出y1在经历过渡过程后达到新稳态, 设Δy1为y1稳态值变化量, 定义(Δy1/Δu1)u2为y1对u1通道第一增益, 下标表示它是在回路2处于开环状态, 即u2=常量时测出来开环增益。(2) 回路1打开, 回路2闭合, 仍让u1做阶跃变化, 这时Δu1不仅影响到y1, 也使y2产生了变化。 通过调整控制器Gc2, 使y2稳定下来, 回到了原来值, 即y2保持不变, y2为常量, 但u2却发生了变化, 进而又影响y1, 使y1稳态值变化了Δy1′, 这个Δy1′是u1与u2共同作用结果。 一般来说, Δy1′与Δy1并不相等。 定义(Δy1′/Δu1)y2为y1对u1通道第二增益, 下标表示它是在回路2为闭环状态, 即y2=常量时测出来开环增益。（7-7）定义y1对u1通道相对增益λ11为上述两个增益之比, 即λ11值提供了衡量两个回路间关联程度一个尺度, 具体如下:　① 如果λ11=0, 则(Δy1/Δu1)u2=0, 这说明y1对u1无响应, 表明不能用u1来控制y1, 变量搭配是错误。 　② 如果λ11=1, 则(Δy1/Δu1)u2=(Δy1′/Δu1)y2, 这说明不论回路2处于开环状态还是闭环状态, y1对u1增益都是一样, 这表示回路1与回路2不存在关联。 　③ 如果0λ111, 则两回路存在关联, 由于(Δy1′/Δu1)y2