过程特性与动态模型建立.pptxVIP

例1：加热炉给流体加热过程;例2：传送带传送物料;纯滞后传递函数： 频率特性： 2、单容过程（非振荡过程） （1）无自衡的单容过程 ;;相应的拉氏变换： (1-2-2) 纯积分环节： （1-2-3） 由（1-2-1）知： Qi=Qo h 恒定 Qi≠Qo h=Kt+h0 t ∞ ;(2)有自衡的单容过程（有自衡的非振荡过程） 将图1-2-2中的泵改为手动阀门。则Qo和液位h有关， 液位与流量的关系式 假设系统为定值控制： ;由（1-2-2）（1-2-4）知;传递函数：;（3）其他单容过程：;3、多容过程 由两个或两个以上的单容过程组成;(1-2-5);;（1-2-9）;（2）具有互相影响的双容过程：;H2(s); 与无相互影响的双容过程不同： 1、H1对Qi的响应不再是一阶过程 2、分母中多一项A1R2;（3）多容过程 ① 对于没有相互影响的多容过程，由N个一阶惯性环节串联而成，系统函数为：;②对于有相互影响的多容过程，也可以等效为由若干个无影响的容积组成的多容过程，可用一阶纯滞后过程来近似;说明：一些塔板式精馏塔，萃取塔，吸收塔，气动传输管线 呈现有相互影响的多容过程特性 具有分布参数特性的过程;4、具有反向特性的过程 反向响应：过程的阶跃响应在初始的情况和最终情况时方向相反 例：一个锅炉汽包的水位控制 汽包水位=水量+汽泡体积;(1)给水的增加引起汽泡的沸腾减弱，从而水位下降，其传函：;;二、k,T,τ,对控制品质的影响 （1）本节讨论的是有自衡的非振荡过程，三个参数对控制系统的品质影响 （2）对广义对象而言存在两个通道：控制通道和扰动通道。 ;GF(s) : 扰动作用对受控变量的影响 G0(s) ：控制作用对受控变量的影响;单容水槽对象 K等于对象重新稳定后的输出变化量与输入变化量之比，则称K为对象的放大系数 ; （1）控制通道的增益K0 系统的开环增益 K=KcK0， K对控制品质的影响 K不能太大，以保证闭环系统的稳定性 设系统开环传函为KG(s)，则闭环系统的稳定裕度为;误差传函：; 由于KC可调，所以KO值的大小可通过KC的调整来补偿。 但在实际情况中，KO的值不能太大或太小 当KO过小时则KC就要选得非常大，控??信号会饱和，此时KC就不起作用了; 控制阀存在干摩擦，它的执行机构存在滞环等非线性，如果KO过大，会造成系统的振荡。 （2）扰动通道的增益：Kf Kf越大，则扰动的幅度越大，越难控制。 （3）控制器参数KC的选择和KO有关 线性对象： KO在不同的工作点基本恒定 非线性对象： KO在不同的工作点是不同的 ;2、时间常数T的影响：反映了受控对象受到输入作用后输出达到稳定值的快慢。 （1）控制通道时间常数T0 当有一个常数T0：在ko, τ0/T0 恒定的条件下，T0越大，则过渡过程越慢，系统容易稳定。 有两个或多个时间常数：则最大时间常数T01决定了过程的快慢，而T02/T01则反映了系统的可控程度。 T02/T01 越小，则越接近一阶环节，系统越容易稳定。;3、时滞 τ的影响 对象受到输入作用后，被控变量不能立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现象。 根据滞后性质的不同，可分为两类： 纯滞后（传递滞后）：信号传递需要时间 容量滞后：对象本身是高阶过程或分布参数过程. ;（1）纯滞后（传递滞后）τ0 由于介质的输送需要一段时间而引起的;纯滞后对象的特性 输入量发生变化时，输出量不是立即反映输入量的变化，而是要经过一段纯滞后时间τ0 以后，才开始等量地反映原无滞后时的输出量的变化 数学关系式;（2） 容量滞后τh 有些对象在受到阶跃输入作用后，输出量开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近稳定值，这种现象叫容量滞后或过渡滞后 容量滞后一般是由于物料或能量的传递需要通过一定阻力而引起的;二阶对象阶跃响应 输入量在作阶跃变化的瞬间，输出量变化的速度等于零 随着t的增加，变化速度慢慢增大 当大于某一个t1值后，变化速度又慢慢减小 直至t →∞时，变化速度减少为零;用一阶对象的特性(有滞后)来近似二阶对象 在二阶对象阶跃响应曲线上，过响应曲线的拐点o作一切线，与时间轴相交 交点与被控变量开始变化的起点之间的时间间隔为容量滞后时间 由切线与时间轴的交点到切线与稳定值的交点之间时间间隔为T ;滞后时间τ= 纯滞后τ0 + 容量滞后τh;（3）控制通道