五自由度机械手结构设计本科生毕业设计论文.doc

五自由度机械手结构设计本科生毕业设计论文 第1章 绪论 随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送等越来越需要高科技来完成。工具进行加工、装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视。 工业机械手由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量、提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机械手并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机械手特长的一种拟人的电子机械设备，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精度高，抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是先进制造技术领域不可或缺的自动化设备。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最