线性离散系统的分析与校正.pptxVIP

7-1 离散系统的基本概念;1、基本概念： 控制系统中有一处或几处信号是一串脉冲或数字（数码），由于信号在时间上是离散的这类系统称为离散系统。 ;（1）采样控制系统或脉冲控制系统 离散信号是脉冲序列（时间上离散）;采样系统的典型结构图;（2）数字控制系统或计算机控制系统 离散信号是数字序列（时间上离散、幅值上整量化）;例2 小口径高炮高精度伺服系统;A/D;7-2 信号的采样与保持;;二、采样过程的数学描述： 1、理想采样过程的数学描述：;2、采样信号的拉氏变换：;例题： 设 ，求 的拉氏变换。 ;例题： 设 为常数，求 的拉氏变换;;三、香农采样定理： 如果采样器的 输入信号e(t) 具有有限带宽，具有最高频率为 的分量，要从采样信号中e*(t)完全复现出采样前的连续信号e(t) ，必须满足以下条件：;四、采样周期的选取 采样定理给出了采样周期选择的基本原则，未给出选择采样周期的具体计算公式。显然，采样周期选得越小，对控制过程的信息获得越多，控制效果越好。但是采样周期选得过小，将增加不必要的负担；采样周期选得过大，会给控制过程带来较大误差。;五、信号保持;零阶保持器;零阶保持器： 当给零阶保持器输入一个理想单位脉冲 ，则脉冲响应（输出）;;7-3 Z 变换理论;一、Z变换定义;二、Z变换方法;2、部分分式法;例题：已知 ，求相应的E(z) ;;4、终值定理 ;四、 Z 反变换 1、Z 反变换的定义 由已知的 Z 变换E(z)，求相应的离散时间序列e(nT) 并表示为： 2、 Z 反变换的求法 求 Z 反变换的方法很多，常用的方法有：部分分式法，长除法。;(1)部分分式法;(2)长除法;7-4 离散系统的数学模型;一、线性常系数差分方程及其解法： ;2、解法;三、脉冲传递函数 1、定义：零初始条件下，离散系统输出脉冲序列Z变换与输入脉冲序列Z变换之比。;2、意义：理想脉冲输出响应的Z变换就是脉冲传递函数。 3、求法 （1）由差分方程求取 （2）由连续部分的传递函数求脉冲传递函数;4、开环系统脉冲传递函数;（2）具有串联环节的开环脉冲传递函数;注意：;（3）带有零阶保持器的开环脉冲传递函数;例题：设对象传递函数;6、闭环系统脉冲传递函数;7-5离散系统的稳定性与稳态误差;一、 s 域到 z 域的映射关系;S平面;解：开环脉冲传递函数;三、离散系统的稳定性判据;1、W变换（双线性变换）与劳思稳定判据;;例题：设闭环离散系统如图所示，T=0.1(s)，试求系统稳定时K的临界值。;使系统闭环稳定的K取值范围;2、朱利稳定判据; 朱利稳定判据：特征方程 的根，全部严格位于z平面上单位圆内的充要条件是：;四、采样周期与开环增益对稳定性的影响;;结论： （1）当采样周期一定时，加大开环增益会使得系统的稳定性变差； （2）当开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息就越多，对系统的稳定性和动态性能不利。; 1. 终值定理法 ;;解1：;解2：;8-6 离散系统的动态性能分析;通常假定外作用为单位阶跃函数r(t)=1(t)，此时R(z)=z/(z-1)， 则系统输出量的Z变换函数为;闭环实极点分布与相应的动态响应形式;;7-7 离散系统的数字校正;一、数字控制器的脉冲传递函数;二、最小拍系统的脉冲传递函数;典型信号作用下的?(z)