基于DSP无线通讯的多功能机器人灵狐的研究与实现.docVIP

基于DSP无线通讯的多功能机器人灵狐的研究与实现 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第1章 绪论 16 1.1 引言 16 1.2移动机器人研究现状 17 1.3 本课题研究内容及意义 18 第2章 灵狐机器人系统及其运动模型 19 2.1 系统框架 19 2.2 灵狐机器人运动建模 20 2.2.1 运动学模型 21 2.2.2 动力学模型 23 第3章 灵狐机器人子系统设计 24 3.1 DSP驱动控制子系统 24 3.1.1 DSP简介 24 3.1.2 PWM的实现方法 25 3.1.3 驱动结构设计 26 步进电机简介及电机选型 26 机械结构设计 27 3.1.4 步进电机控制 28 3.2 无线通讯子系统 29 3.2.1 无线通讯子系统作用 29 3.2.2 芯片选型 29 3.2.3 无线通讯子系统硬件接口 30 3.2.4 软件编程 31 3.2.5 通信协议设置 33 3.2.6 通信传输距离的计算 33 3.3 超声波子系统 34 3.3.1 超声波测距原理 34 3.3.2 系统硬件接口 34 3.3.3 数据处理 35 3.3.4 结果误差分析 36 3.4 无线图像传输子系统 36 3.5 GPS辅助导航子系统 38 3.5.1 GPS定位原理 38 3.5.2 产品选型 39 3.5.3 系统硬件接口 40 3.5.4 NMEA-0183通信标准 41 3.5.5 GPGGA语句解析 41 3.6 语音识别子系统 42 3.6.1 系统硬件接口图 42 3.6.2 非特定人语音识别程序的编写 43 3.7 音乐控制子系统 45 3.7.1 系统设计方案 45 3.7.2 音乐子系统的实现 45 3.8 逐球图像处理子系统 46 3.8.1 系统设计方案 46 3.8.2 图像处理子系统的研究与实现 47 系统结构图 47 图像模型的选择――RGB模型 47 空间坐标变换 48 色标设计与识别 50 第4章 机器人底层控制算法设计 51 4.1 PD控制简介 52 4.2 系统实现 52 第5章 实现功能及轨迹控制精度误差实验 54 5.1 实现功能 54 5.1.1 “灵狐排练”模式 54 5.1.2 基于人的思维的反馈式近地侦察模式 55 5.1.3 基于视觉闭环自治的逐球模式 57 5.2 轨迹控制精度分析 59 5.2.1 轨迹精度误差实验的设计和实现 59 5.2.2 误差分析 59 第6章 总 结 61 6.1 概述 61 6.2 主要工作和创新点 61 6.3 作品适用范围及发展前景 62 6.4 研究结论 62 6.5 存在问题及工作展望 63 主要作者本科阶段发表论文 63 参考文献. 63 附录1 配合音乐的DSP舞蹈控制程序 66 附录2 机器人性能参数 67 第1章 绪论 1.1 引言 二十一世纪的钟声宣告了知识经济时代的来临，我国也相应提出“科技兴国”方针，大力发展科技事业。机器人是传统的结构学与近代电子技术相结合的产物，是集计算机科学、控制技术、传感器技术、电机技术、机构学及美学等多学科为一体的高科技产物，它的出现和发展不但使传统的工业生产和科学研究发生根本性的变化，而且将对人类社会生活产生深远的影响。 图1－1 Sony 图1－1 Sony公司 AIBO机器狗 机器人已发展50年左右了，虽由于涉及的技术太复杂，机器人还没有如人们预期的那样,但得益于相关技术的飞速发展，很多移动机器人即将进入人们的生活。在进入21世纪以后，已经有超过6家公司发布了家用洗尘机器人，Sony公司的AIBO机器狗（图1－1）更是以超过1万人民币的售价在全世界范围内卖出了上万只[1]，这无疑给机器人市场注入了一只强心剂。同时工业用自动引导移动机器人（AGV）也得到了飞速发展，在拥有了视觉和激光扫描传感器之后，AGV已经被提高到了一个新的高度。 在军事方面，随着高新技术的发展，各种类型的军用机器人已经大量涌现，一些技术发达的国家相继研制了智能程度高、动作灵活、应用广泛的军用机器人。目前军用机器人主要是作为作战武器和保障武器使用。在恶劣的环境下，机器人的承受能力大大超过载人系统，并且能完成许多