安川机器人YASKAWA 视觉通讯自定义功能.pdfVIP

视觉通讯自定义功能 2019年11月 安川電機（中国）有限公司 R-200-00004-190004 目录 一，视觉通信自定义功能 二，机器人设置及通信程序安装流程 三，TCP通讯介绍 • 机器人与PC通讯图（客户端、服务器） • 变量定义表（B变量、S变量） • TCP通讯流程图 • 通讯示例程序和报警显示 • 举例 • 例1：短字符串发送至单个S变量 • 例2：长字符串发送至多个S变量 • 例3：短字符串组分别发送至多个S变量（发送多次） • 例4 ：机器人发送字符串到视觉 • 例5：报警显示 © 2019 YASKAWA Electric Corporation R-200-00004-190004 目录 四，机器人侧数据处理 • 机器人变量的定义 • INFORM语言中字符串处理指令 • 数据处理程序 （例：单个S变量中取数据至R变量） 五，标准示例程序（由安川定义通讯格式） • 例1：通讯格式 （Nmm,Xxxx,Yxxx,Zxxx,Axxx,Bxxx,Cxxx,……）放入P变量 • 例2：通讯格式 （mm:Data1,Data2,……）放入S变量 © 2019 YASKAWA Electric Corporation R-200-00004-190004 一，视觉通信自定义功能 • 目的 机器人可接收视觉设备发送的任意数据格式，在机器人侧对数据进行解析和处理。 • 功能 视觉发送字符串给机器人，机器人收到后保存在单个或多个S变量中，并在机器人侧对字符串进行 解析后保存到相应的变量中。 ※S变量为字符型变量，每个S变量最多可以保存32个字符（32bytes ） 机器人 （客户端） S变量 字符串发送 改写 字节型变量 B 视觉 （服务器） JOB处理 整数型变量 I 数据，转 S变量 双整型变量 字符串接收 换为机器 D 储存 人通用变 实数型变量 量 R 位置型变量 P © 2019 YASKAWA Electric Corporatio