安川机器人YASKAWA 使用UDP通信修改机器人运行速度.pdfVIP

使用UDP通信修改机器人运行速度 编号名：手顺-标准功能-011 （安川中国R- 上海技） © YASKAWA Electric (CHINA) Corporation UDP写入寄存器数据(上位机写入M寄存器数据，控制速度百分比动作，方法供参考) 写入寄存器：M559写入值600 报文： 59455243200002000301000100000000393939393939393979002f02011000005802 /固定 2000//固定 0200//固定（数据大小） 03010001000000003939393939393939//固定 7900//命令 2f02//写入的地址（本次例子中写入的是M559，DEX#→HEX#022F，高低位转换后：2F02） /固定（写入） 5802//写入的数据（本次例子中写入的是600，DEX#600→HEX#0258,高低位转换后：5802） 机器人应答 请求写入 M559数据 © YASKAWA Electric (CHINA) Corporation UDP读出寄存器数据(上位机读出M寄存器数据，数值为百分比动作速度，方法供参考) 读取寄存器：读取M559的值 报文： 59455243200000000301000100000000393939393939393979002f02010E0000 /固定 2000//固定 0000//固定（数据大小） 03010001000000003939393939393939//固定 7900//命令 2f02//写入的地址（本次例子中写入的是M559，DEX#→HEX#022F，高低位转换后：2F02） 010E0000//固定（读取） 机器人应答 M559数值 请求读出 M559数据 © YASKAWA Electric (CHINA) Corporation 再现模式固定速度百分比动作 修改S2C701=1。为通过外部信号使用 修改S4C287=6。设定使用指定通用输 使用BMOV指令，将M559寄存器开头1字节 速度调节功能 入信号组为“6”。对应00060-00067 数据传输到00060开头的1字节数据中 切换为再现模式，通过设定M559寄存 器数据，直接设定机器人速度百分比。 因70017信号长ON，即使切换模式， 速度百分比不会有变化，保证安全。 通过UDP指令写入M559数值为69 © YASKAWA Electric (CHINA) Corporation © YASKAWA Electric © YASKAWA (CHINA) Corporation Electric （CHINA ）Corporation