安川机器人YASKAWA 宏命令功能手顺书.pdfVIP

宏命令功能手顺书 编号名：手顺-选项功能-004 （安川中国R-上海技） © YASKAWA Electric （CHINA）Corporation 功能介绍 宏命令功能： • 宏命令是将多个INFORM命令集成至1个命令进行登录、并执行的功能。 ⇒ 此功能可将制作的作业程序内容用1条命令的方式进行登录 ・执行。 注：由于此功能是选项功能，出厂时默认不自带，需要另行开通，详细请咨询相关销售人员。 功能特征：  用户使用宏命令功能编写的命令作为宏命令登录。  宏命令的内容与通常的程序命令一样，使用INFORM 命令编写。  宏命令与普通的命令一样可以附加实际参数。  可以任意设定宏命令以及实际参数的程序数据在画面中的描述。 使用GETARG指令时需要将语言等级设置为扩展。 © YASKAWA Electric (CHINA) Corporation PJ-000 Rev.12 2015/3/21 1 1.创建宏程序 选择“程序内容”→ “新建程序” 新建程序名，点击选择“机器人宏程序”→ “执行” 宏程序创建成功 编写相应的宏程序（具体方法详见最后） © YASKAWA Electric (CHINA) Corporation PJ-000 Rev.12 2015/3/21 2 2.设定宏程序命令 点击“设置”→ “宏程序命令” 在宏命令设定界面中选中相应的“执行程序”中的宏 按下选择键，点击“设定宏程序” 选中已创建的宏程序名称，点击选择键 © YASKAWA Electric (CHINA) Corporation PJ-000 Rev.12 2015/3/21 3 3.设定宏命令参数① 在上一步的 “宏命令”界面中点击相应的宏 点击 “变量设定”下进入相应的宏自变量定义 在“数据类型”中选择要使用的变量类型， 在“变量设定”的下拉菜单中选择“使用” 并在旁边的注释栏中定义该变量。 © YASKAWA Electric (CHINA) Corporation PJ-000 Rev.12 2015/3/21 4 4.设定宏命令参数② 例如按照以下设定以I变量表示用户坐标编号 以此类推设定全部所需要的数据变量及注释 点击进入指定页，选择定义2。若不设置定义2， 显示状况全部设置为开，表示栏自行设置后 插入宏命令在到程序时只显示程序名，而无法 能够显示在机器人程序中的名称，点击完成 显示出变量名及数值 © YASKAWA Electric (CHINA) Corporation PJ-000 Rev.12 2015/3/21 5 5.调用宏程序命令 在机器人程序的某命令行处，点击“插入”→ “命 插入宏命令程序，将光标移至宏命令处，点击示 令一览”，再点击插入相应名称的宏程序 教器的选择键，进入详细设定界面 进入宏自变量设定界面，设定使用的宏命令具体变量或数值 根据步骤4的宏自变量定义界面中设定的变量类型 对每个定义的变量进行设定 © YASKAWA Electric (CHINA) Corporation PJ-000 Rev.12 2015/3/21 6 6.编写宏程序 进入宏自变量定义1设定界面，找到步骤4中设定的 点击“设置”→ “示教条件设定”菜单，将语言等 全部变量名称和类型