工业机器人技术第6-7章.pptVIP

作业命令 用来控制作业工具动作； 不同类别（用途）的机器人有所不同，如弧焊机器人为引弧/熄弧，焊接电压/电流设定等，搬运机器人为抓手控制等； 多参数、复杂作业命令需要引用作业文件；简单作业命令可直接编程。 作业文件 用来规定多个作业参数的特定程序文件，如弧焊机器人的焊接电压/电流、引弧/熄弧时间、摆焊角度/频率等； 使用复杂作业命令前，需要先编制作业文件； 作业文件也可通过示教操作编制。 2. 移动命令说明 命令格式 命令符：必需项，指定机器人运动方式（关节插补、直线插补、圆弧插补等）； 添加项：可选项，用来指定移动条件，如速度、加速度、定位精度等。 速度指定 VJ：关节移动速度，最大速度的百分率（%）； V：TCP移动速度，单位mm/s或cm/min； VR：工具定向速度（0.1°/s ）； VE：外部轴移动速度（%）； V VR VE 加速度指定 ACC：启动加速度，最大加速度的百分率（%）； DEC：停止加速度，最大加速度的百分率（%）。 定位精度指定 通过到位区间（定位等级） PL=0~8定义，PL=0准确、 PL=8粗略； PL值可通过系统参数设定； 到位后系统即开始执行下一 指令，本指令的移动依靠闭 环位置调节完成； 选择PL=1~8，将在拐角处 产生圆弧轨迹。 PL=8 PL=2 关节插补MOVJ 基本格式：MOVJ VJ=50 ; // 速度可通过VJ值改变 所有需要运动的关节轴同时启动、同时停止； 起点：TCP当前位置；终点：通过示教指定；速度：TCP速度为VJ； 运动轨迹由各关节轴运动合成，一般不是直线。 3. 常用移动命令编程 关节插补 第六、七章 ? 基本概念： 产量极小，没有统一的编程标准、语言、格式； 无导向部件（导轨），很难描述运动、只能示教； 粗略控制、定位点基本靠目测。 一、程序与编程 1. 编程方法 ? 不同厂家的机器人，虽程序不同，但方法一致： FANUC、安川：程序结构、编程方法类似，指令不同； ABB：RAPID语言，程序结构最复杂（有兴趣可参见《ABB工业机器人编程全集》）。 ★ 概念辨析 示教编程 一种编程方法（最简单），通过手动机器人移动、人机对话操作，将机器人位置、运动要求告知控制器（示教）； 控制器记录、保存运动过程，在需要时重复相同动作（再现）； 再现运行的机器人运动速度，可与示教操作不同； 虽然，示教编程必须在机器人现场、在线进行，但不能将其称为“现场编程”或“在线编程”。 现场编程 只表明编程场所，是否在机器人现场（车间）； 不限定编程方法，可采用示教、也可采用虚拟仿真。 在线、离线编程 只表明设备的电气连接状态，机器人控制器与编程设备有电气连接（电缆线）：在线；无连接：离线。 不限定编程方法，可采用示教、也可采用虚拟仿真。 虚拟仿真 用仿真软件的机器人虚拟运动，代替示教操作的机器人实际运动，生成程序的一种方法； 与编程场所、是否存在电气连接无关。 ★ 结论： 机器人编程方法只有示教、虚拟仿真2种，其他的提法都属于外行胡扯。 2. 程序组成（安川，线性结构） ? 由标题、命令、结束符组成（见P139图6.1-1 ）。 标题 ? 包括程序名、注释、控制轴组，是程序的识别标记，不能重复使用。 程序名 字母/数字/符号，字数有限制，不能使用保留字符。 ? 保留字符：在系统中具有特殊含义的字符，如命令名称、坐标轴名称等； 注释 对程序名的附加说明，可为字母/数字/符号；字符数大大超过程序名； 仅用于显示，不影响程序功能、机器人动作。 控制轴组 用来规定程序的控制对象； 复杂机器人系统控制用（详见后述）。 命令 用来指定控制系统需要执行的操作（包括机器人运动、工具动作等）； 程序的主体部分，亦称指令，前缀的行号（系统自动生成）表示命令的执行顺序； 不同机器人的格式不统一，差异很大。 结束符 表明程序结束； 基本上统一，以“END”标记。 3. 程序特点与编程要求 机器人移动指令无定位目标位置（终点）的坐标值。 ? 如：MOVL V=800 ; MOVL：直线插补（指定机器人运动方式）； V=800：运动速度（800cm/min）； 起点：机器人现在位置（无需规定）； 终点：没有明确，需要示教。 作业命令无作业参数，需要在作业文件中指定。 ? 如：ARCON ASF#(1) ; ARCON ：启动弧焊； ASF#(1) ：用来规定焊接参数（焊接电流、电压、引弧时间等）的文件名。 ★ 机器人编程内容： 包括命令编写、示教操作、作业文件编制3方面