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河南机电高等专科学校 机械设备安装与维修课程论文 论文题目：焊接机器人的保养与检修 系 部： 机械工程系 专 业： 机械制造与自动化 班 级： 机制103班 学生姓名： 赵永亮 学 号： 100114338 2012年 10 月 12 日 焊接机器人的保养与检修 引言 自1959年美国推出世界上第一台Unimate型机器人以来，工业机器人的数量在世界范围内不断增长，其中有半数为焊接机器人。到目前为止，焊接机器人大致可分为三代：第一代是基于示教再现工作方式的焊接机器人，由于操作简便，不需要环境模型，示教时刻修正机械结构带来的误差等特点，在焊接生产中得到大量使用；第二代是基于一定传感器信息的离线编程焊接机器人；第三代是指装有多种传感器，接收作业指令后能根据客观环境自行编程的高度适应智能机器人。 我国在20世纪70年代末开始研究焊接机器人，经过20多年的发展，在焊接机器人领域取得了长足的进步，对国民经济的发展起到了积极的推动作用。 焊接机器人的保养 1.1日检查及维护 1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。2.气体流量是否正常。3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作)4.水循环系统工作是否正常。5.测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行) 1.2 周检查及维护 1.擦洗机器人各轴。2.检查TCP的精度。3.检查清渣油油位。4.检查机器人各轴零位是否准确。5.清理焊机水箱后面的过滤网。6.清理压缩空气进气口处的过滤网。7.清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)10.检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。 1.3月检查及维护 1.润滑机器人各轴。其中1—6轴加白色的润滑油。油号86E006。2.RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。油号：86K007 3.RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。油号：86K004 4.送丝轮滚针轴乘加润滑油。(少量黄油即可)5.清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可)6.用压缩空气清理控制柜及焊机。7.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可)8.完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。 1.4焊接机器人的维护保养工作由操作者负责，其中人员分配如下： 每次保养必须添写保养记录，设备出现故障应及时汇报给维修，并详细描述故障出现前设备的情况和所进行的操作，积极配合维修人员检修，以便顺利恢复生产！公司对设备保养情况将进行不定期抽查。建议操作者在每班交接时仔细检查设备完好状况，记录`好各班设备运行情况。 第二章 焊机机器人的检修 2.1焊接机器人常见故障 从我们使用的焊接机器人系统的故障分类看主要存在以下几类故障a操作不当造成的人为故障这些故障主要有焊接机器人焊枪损坏装卸工件不当造成变位机随动部件变形。b外围设备设计制造不良造成的故障这些故障主要有升降平台开关和线缆经常出问题示教器显示部分元器件质量差工作稳定性差。c环境保护不良造成系统故障空气中湿度较大以及静电作用同时由于焊接现场粉尘较大造成控制柜内积尘偶尔产生误动作。d插接板接口发生腐蚀性氧化时有接触不良造成无法开机或设备工作不稳定。 从故障现象可以分析看到a针对操作不当必须对操作人员进行严格的操作考核建立规范可靠的操作程序杜绝误操作。b升降平台开关位臵设计应更加人性化线缆布臵合理显示元件选用稳定性好的材质。c.焊接机器人系统长期工作在粉尘较大的环境里未采取屏蔽措施在湿度较大的雨季应采取必要的除湿措施。d.插件插接部分腐蚀氧化多数是湿度太大所至对插牢后的插件应采取涂封处理和防松措施保证插件接触良好。 2.2焊接机器人系统的故障排除 2.2.1 焊接机器人人为故障的排除 人为故障的排除可以从两方面入手a与电气系统无关的机械类故障仅针对机械零部件进行维修或更换。如我公司转向架焊接车间IGM焊接机械手在工作过程中由于操作者未及时停止设备水冷电缆与机器人发生拉扯造成水冷电缆损坏。检查电缆两端接口未变形更换新的水冷电缆后测试工作正常。b电气类故障的维修要谨慎一些首先检查系统保护单元是否异常未发现异常则故障在前段若有异常就对单元逐一检查也可采取单元件替换方式分级处理其次还必须对操作人员进行系统培训最大限度地减少因操作不当和维护保养不到位引起的人为故障并使这种培训制度化严格考核。 2.2.2焊接机器人自然故障的排除 设计缺陷引起的故障排除是目前已知的故障排除中最困难的