线性定常系统稳定性及稳定判据.pptxVIP

§3.5 线性定常系统稳定性及稳定判据稳定性的基本概念任何系统在扰动作用下都会偏离原平衡状态，产生初始偏差。所谓稳定性，是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐进稳定，简称稳定；反之，若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则系统不稳定6224466s5 4s41 21 2 7　 -8εs3ε2+8εs27εε-8(2 +8) -27s1ε7s07 第一列出现零元素时，用正无穷小量ε代替。设系统特征方程为：s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0(10-6)/2=2(6－4)/2=1(6-14)/1= -8劳 斯 表劳斯表特点7112ε-801 右移一位降两阶2 行列式第一列不动3 次对角线减主对角线4 每两行个数相等5 分母总是上一行第一个元素6 一行可同乘以或同除以某正数劳斯表介绍特征方程各项系数-s2-5s-6=0稳定吗？劳斯判据系统稳定的必要条件:均大于零!有正有负一定不稳定!缺项一定不稳定!系统稳定的充分条件:劳斯表第一列元素不变号!若变号系统不稳定!变号的次数为特征根在s右半平面的个数!① 有大小相等符号相反的特征根时会出现零行解辅助方程得对称根:② 由零行的上一行构成辅助方程:s4s311112s2s1s1,2=±js0劳斯表出现零行系统一定不稳定设系统特征方程为：s4+5s3+7s2+5s+6=0176劳 斯 表55s2+1=066对其求导得零行系数: 2s1继续计算劳斯表0第一列全大于零,所以系统稳定1错啦!!!1 劳斯表何时会出现零行?由综合除法可得另两个根为s3,4= -2,-32 出现零行怎么办?3 如何求对称的根?劳斯表出现零行