第2章 2-4 典型环节分析.ppt

　　　　2.4、典型环节的分析 ;　比例环节的输出量能够既不失真又不延迟地反映输入量的变化，下图给出比例环节的实例。 ;u= Kn ;传递函数为：;若在零初始条件下对惯性环节输入单位阶跃信号，则有：; 惯性环节的实例如下图所示。 ;在图(b)所示的直流电机的激磁电路中，当以激磁电压uf为输入量、以激磁电流if为输出量时，其电路方程为：;　3.3.积分环节;下图给出了积分环节的实例。;4.振荡环节;下图给出了振荡环节的实例。;5.微分环节;下图给出了微分环节的实例。; 在图 (b) 中，输出电流 i(t) 与输入电压ur (t) 间的微分方程为：; 在图 (c) 中，选取直流测速发电机的输入量为转角θ，输出量为电枢电压 u(t) 则其输入、输出间的微分方程为;6.纯滞后环节; 上述各典型环节，是从数学模型的角度来划分的。 它们是系统传递函数的最基本的构成因子。在和实际 元件相联系时，应注意以下几点： ;⑶在分析和设计系统时，将被控对象（或系统）的数学模型进行分解，就可以了解它是由哪些典型环 节所组成的。因而，掌握典型环节的动态特性将有助于对系统动态特性的分析研究。 ;式中;四、控制系统的传递函数;消去中间变量，得到输入、输出的微分方程式：; 在上述计算过程中，如果先对所列写的微分方程组作拉氏变换，再消去中间变量，可简化计算。;例2-10设电动机转速控制系统如