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雷赛 DM-CAN系列步进驱动器
用户手册
（版本号 ：V2.02 ）
◆ 非常感谢您本次购买雷赛产品
◆ 使用前请详细阅读此说明书 ，正确使用该产品
◆ 请妥善保管此说明书
手册版本说明 ：
版本 更新时间 更新内容
V1.00 初版
V1.01 增加 EtherCAT一致性认证标识
V1.02 10B版本下添加保存参数、修改默认参数、报警
V2.01 11A 版本下重新整理完善、增加部分功能说明
V2.02 12C版本下更新控制字说明 ，增加应用案例说明
注意事项 ：
1) 自MS12B版本起 ，我司原本为台达、施耐德开发的功能块、库文件不再适用 ，推荐自主编写程序进行
控制 ，详情可参加附录 D 中的案例程序。
2) 当前版本 MS12C 下 ，已去除回零过程中限位保护功能。
3) DM-CAN系列驱动器与台达 AS系列 PLC存在兼容性问题 ，选型时请注意。
4) 有关 CANopen 协议、PDO 配置、报文解析等内容 ，请参见 《雷赛 DM-CAN 系列步进驱动器—
CANopen技术应用指导手册》。
目录
第一章 概述 5
1.1 产品简介5
1.2 到货检查7
1.3 产品规格和外观7
第二章安装8
2.1 储存和安装环境8
2.2 驱动器的安装8
2.2.1 驱动器尺寸 8
2.2.2 散热方式 9
第三章 接口规格 10
3.1 总线步进配线图10
3.2 通讯端子说明12
3.3 配线说明12
3.4 终端电阻选择13
3.5 通讯参数设置13
第四章 DM-CAN设备的402控制16
4.1 设备运动基本步骤16
4.2 CiA 402控制协议17
4.3 位置模式 （PP ） 21
4.4 速度模式 （PV ） 25
4.5 原点模式 （HM ） 27
4.6 PDOSDO30
附录 A 回原点方式 32
附录 B 报文和运动模式的使用方法 40
附录 C 应用实例46
附录 D 对象字典列表 51
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