第1部分 1 基础知识讲解.ppt

同济大学电子与信息工程学院 ②技术要求 ? 熄焦车可在 0 ～ 3m/s 速度范围内按工艺要求的任意速 度行驶，并实现无级调速，及软起动、软停车。 ? 熄焦车完成接焦后，在 2 分钟之内行驶到提升机下指 定位置，行驶距离为 285m ，并完成自动定位停车， 干熄焦一期工程要求其定位精度达到± 0.1m ，二期工 程要求其停位精度达到± 0.01m 。 ? 系统能够实现与其它相关设备间的联锁控制和各种信 息传输；能融入整个企业的管控一体化网络。 熄焦车运动控制系统 31/74 同济大学电子与信息工程学院 ③难点 ? 大惯性负载、调速范围宽、非线性 从调速系统的角度来分析提示 结论 0 ～ 3m/s 速度 每车均重约为 120 吨 熄焦车完成接焦后，在 2 分钟之内行驶到提升机下指定位 置，行驶距离为 285m ，并完成自动定位停车 熄焦车运动控制系统 32/21 同济大学电子与信息工程学院 从类型上分 ? 直流电动机 ? 交流感应电动机（交流异步电动机） ? 交流同步电动机。 从用途上分 ? 用于调速系统的拖动电动机 ? 用于伺服系统的伺服电动机 运动控制系统的控制对象 33/74 同济大学电子与信息工程学院 电力电子型功率放大与变换装置 ? 半控型向全控型发展 ? 低频开关向高频开关发展 ? 分立的器件向具有复合功能的功率模块发展 运动控制系统的功率放大与变换装置 34/74 同济大学电子与信息工程学院 模拟控制器 ? 物理概念清晰、控制信号流向直观 ? 控制规律体现在硬件电路 ? 线路复杂、通用性差 ? 控制效果受到器件性能、温度等因素的影响 ? 并行运行，控制器的滞后时间小 以微处理器为核心的数字控制器 ? 硬件电路标准化程度高 ? 控制规律体现在软件上，修改灵活方便 ? 拥有信息存储、数据通信和故障诊断等功能 ? 串行运行方式，其滞后时间比模拟控制器大得多，在设计系统时应 予以考虑 运动控制系统的控制器 35/74 同济大学电子与信息工程学院 ? 信号检测 电压、电流、转速和位置等信号 ? 信号转换 电压匹配、极性转换、脉冲整形等 ? 数据处理 信号滤波 运动控制系统的信号检测与处理 36 同济大学电子与信息工程学院 ? 运动控制系统的基本运动方程式 m m m m e m dt d ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? K D T T dt d J L ? 忽略阻尼转矩和扭转弹性转矩，运动控制系统 的简化运动方程式 m m e m dt d ? ? ? ? ? ? L T T dt d J 运动控制系统的控制规律 37/21 同济大学电子与信息工程学院 ? 运动控制的根本问题是转矩控制 要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机 的电磁转矩，使转速变化率按人们期望的规律变 化。 ? 磁链控制同样重要 为了有效地控制电磁转矩，充分利用电机铁芯， 在一定的电流作用下尽可能产生最大的电磁转矩， 必须在控制转矩的同时也控制磁通（或磁链）。 运动控制系统的控制规律 38/74 同济大学电子与信息工程学院 ? 生产机械的负载转矩是一个必然存在的 不可控扰 动输入。 ? 归纳出 几种典型的生产机械负载转矩特性 ，实际 负载可能是多个典型负载的组合，应根据实际负 载的具体情况加以分析。 恒转矩负载 恒功率负载 风机、泵类负载 运动控制系统的被控对象的负载特性 39/74 同济大学电子与信息工程学院 内容 电力电子与运动控制 电机机械特性 控制系统建模与静动态特性 谐波分析与功率因数 40/74 同济大学电子与信息工程学院 自然机械特性 直流电机中能量（电能、机械能）转换的方向是可逆的，可 用三个方程来描述： 转矩方程式： a t I K T ? ? 电势方程式： n K E e ? ? 电压平衡方程式： a a R I E U ? ? ? 2.1 直流电机的机械特性 他励电动机： 41/21 同济大学电子与信息工程学院 在 额定电压和额定磁通 下，电枢电路内不接任 何电阻时的 n=f(T) 2.1 直流电机的机械特性 当 U=U N ，Φ=φ N 时， n=f(T) 是一条直线。 通常用 (0 ， n 0 ) 和 (T N ， n N ) 两 点来作直线 42/74 同济大学电子与信息工程学院