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PLC 控制步进电机应用实例 基于 PLC 的步进电机运动控制 一、 步进电机工作原理 1. 步进电机简介 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按 设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；也可以通 过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉 冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、 位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单 2. 步进电机的运转原理及结构 电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3 て、2/3 て,即A 与齿 1 相对齐，B 与齿 2 向右错开 1/3 て，C 与齿 3 向右错开2/3 て，A‘与齿 5 相对齐，（A‘就是 A ，齿 5 就是齿 1） 3. 旋转 如 A 相通电，B，C 相不通电时，由于磁场作用，齿 1 与 A 对齐， （转子不受任何力，以下均同）。如 B 相通电，A ，C 相 不通电时，齿 2 应与 B 对齐，此时转子向右移过 1/3 て，此时齿 3 与 C 偏移为 1/3 て，齿 4 与 A 偏移（て-1/3 て）=2/3 て。 如 C 相通电，A ，B 相不通电，齿 3 应与 C 对齐，此时转子又向右移过 1/3 て，此时齿 4 与 A 偏移为 1/3 て对齐。 如 A 相通电， B，C 相不通电，齿 4 与 A 对齐，转子又向右移过 1/3 て 这样经过 A 、B、C、A 分别通电状态，齿 4 （即齿 1 前一齿）移到 A 相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按 A ， B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3 て,向右旋转。如按 A ，C，B，A……通电，电机就反转。由此可见：电机的位 置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。 步进电机的静态指标术语 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用 n 表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例， 有四相四拍运行方式即 AB-BC-CD-DA-AB ，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：对应一个脉冲信号，电 机转子转过的角位移用 θ 表示。θ=360 度 （转子齿数 J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为 50 齿电机为例。四拍运行时步 距角为 θ=360 度/ （50*4 ）=1.8 度（俗称整步），八拍运行时步距角为 θ=360 度/ （50*8 ）=0.9 度（俗称半步）。 4. 步进电动机的特征 1) 运转需要的三要素：控制器、驱动器、步进电动机 以上三部分是步进电机运转必不可少的三部分。控制器又叫脉冲产生器，目前主要有PLC、单片机、运动板卡等等。 2) 运转量与脉冲数的比例关系 二、 西门子 S7-200 CPU 224 XP CN 本机集成 14 输入/10 输出共 14 个数字量 I/O 点。2 输入/1 输出 3 个模拟量 I/O 点，可连接 7 个扩展模块，最大扩展至 168 路数字量 I/O 点或 38 路模拟量 I/O 点。22K 字节程序和数据存储空间，6 个独立的 30KHz 高速计数器，2 个独立的 20KHz 高 速脉冲输出，具有 PID 控制器。1 个 RS458 通讯/编程口，具有 PPI 通讯协议、MPI 通讯协议和自由通讯能力。I/O 端子排可很 容易地整体拆卸。是具有较强能力的控制器。 三、 三相异步电动机 DF3A 驱动器 1.产品特点 可靠性高:数字技术和单片机的应用,使得驱动器线路简单可靠;合理的结构设计，使得整机结构紧凑、防护性能好；短路、过 流、超温、欠压保护线路提供全面、可靠的保护、大大提高了步进驱动器的可靠性。低速性能好：引入单片机进行软环分及矢 量细分，实现 1:1 平滑细分及 5、10、20 倍矢量细分，使得步进电机低速运行平稳，避免振荡及失步。矢量细分技术的应用， 使得与 μm 级位置控制器配套的步进系统输出精度接近 μm 级。高速性能优：输入信号频率不大于 250kHz （20 细分时），输出 电流频率可达 15kH ｚ。由于采用单高压（300V ）恒流斩波，高速特性好，驱动步进电机空载运行最高速不低于 7.0mm/min 适 用面