第5章 简单控制系统的设计.pptVIP

第5章 简单控制系统的设计 本章要点 1）了解简单控制系统的设计任务及开发步骤； 2）熟悉被控过程特性对控制质量的影响，掌握被控参数、控制参数的设计原则； 3）熟悉调节规律对控制质量的影响，调节规律的选择方法； 4）掌握调节器作用方式的选择 6）掌握调节器参数的整定方法. 5.2 控制方案的确定 扰动通道的增益对控制品质的影响 当干扰是幅值为F的阶跃信号 仿真 (1)、扰动通道Kf对控制品质的影响 时间常数对控制质量的影响 (3)、扰动通道的时滞对控制质量的影响 ,1,2到红线 (4)、扰动进入系统位置的影响 当扰动F的幅值和形式相同时，进入系统的位置越远离被控变量（或越靠近操作变量），扰动对控制系统被控变量的影响越小。 因为扰动进入位置越远离被控变量，相当于等效时间常数越大或扰动通道的滤波环节越多，扰动对被控变量的影响越小。 √ 2、调节通道动特性的影响 (1)、调节通道的增益对控制品质的影响 在Kc一定的条件下，Ko越大，控制作用越强，克服扰动的能力就越强，余差越小。 同时，Ko越大，被控参数对控制作用的反应就越灵敏，响应越迅速。 但Kc一定， Ko越大，意味着系统的静态开环增益越大，对系统的闭环稳定性越不利。 闭环总放大倍数的稳定是控制系统稳定的前提，因此，KoKc的乘积应保持恒定。 选择操作变量时，应考虑Ko：大、稳。 (2)、调节通道的时间常数对控制品质的影响 时间常数大，反映速度慢，需要较长的过渡过程时间，但过程平稳； 时间常数小，反映快，过渡过程时间相应减小； 时间常数过小，容易引起振荡和超调。 (3)、调节通道时滞对动态性能的影响 纯滞后的存在，超调量将会增加，调节质量将会恶化。 调节通道纯滞后越大，这种现象就越严重，调节质量也就越坏。 (4)、控制通道的时间常数匹配问题 控制（操纵）变量的选择 5. PID调节规律的影响 由传递函数可知，PID是比例、积分、微分调节规律的线性组合，它吸取了比例调节的快速反应功能、积分调节的消除误差功能以及微分调节的预测功能等优点而弥补了三者的不足，是一种比较理想的复合调节规律。 从控制理论的观点分析可知，与PD相比，PID提高了系统的无差度； 与PI相比，PID多了一个零点，为动态性能的改善提供了可能。因此，PID兼顾了静态和动态两方面的控制要求，因而能取得较为满意的调节效果。 √调节器正反作用的确定原则: 保证系统构成负反馈, 即: 构成系统开环传递函数静态增益的乘积必须为正 经验法 在实际工程中，常常采用经验法进行参数整定。 若将控制系统按液位、流量、温度、压力等参数来分类，属于同一类别的系统，其对象特性往往比较相近，所以无论是调节器形式还是所整定的参数均可相互参考。经验法即是按受控变量的性质提出调节器参数的合适范围。 流量调节系统 它是典型的快过程，且往往具有噪声。对这种过程，亦用PI调节规律，且比例度要大，积分时间可小。 液位调节系统 对只需要实现平均液位控制的地方，亦用纯比例，比例度也要大。 温度调节系统 对于间接加热的温度控制系统，因为它具有测量变送滞后和热传递滞后，所以显得很缓慢。比例度设置范围约20～60，具体还取决于温度变送范围和调节阀的尺寸。一般积分时间较大，微分时间约是积分时间的四分之一。 压力调节系统 压力控制对象时间常数有的很大，也有的很小。 图（a）直接控制离开塔顶的气体量，过程非常迅速。他的性质接近流量系统。所以可以仿照典型流量调节系统来选择调节器型式和参数。 图（b）是通过控制换热器的冷剂量来影响压力，热交换的动态滞后和流量滞后都会包含到压力系统中。因而，这是一个由多容对象组成的慢过程，它的参数整定应参照典型的温度控制 应该说这种经验法是很有用的，工业上大多数系统只要用这种经验法即能满足要求。它起码提供了合适的初值，假若还要更精确调整的话，可调整： （1) 增大比例系数一般将加快系统的响应，余差变小，但使系统的稳定性变差。 （2) 减小积分时间，将使系统的稳定性变差，使余差（静差）消除加快。 （3) 增大微分时间，将使系统的响应加快，但不能太大，否则会对扰动有敏感的响应，使系统稳定性变差。 PID调节规律 ? ? 参数整定找最佳，从小到大顺序查 　　 先是比例后积分，最后再把微分加　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降　　曲线波动周期长，积分时间再加长　　曲线振荡频率快，先把微分降下来　　动差大来波动慢。微分时间应加长　　理想曲线两个波，前高后低4比1（扩充响应曲线法）