浙江省第八届大学生机械设计竞赛说明书.docVIP

PAGE 2 第八届浙江省大学生机械设计说明书 作品内容简介 根据第八届浙江省大学生机械设计竞赛的设计制作要求，我们设计的机器人具有行进装置、升降和伸缩装置、分开装置和夹紧装置，可顺利完成规定的救援功能。 研究背景及意义 近年来多发的自然灾害如地震、火灾、洪水,人为的恐怖祸害如恐怖活动、武力冲突, 以及由炭疽热、、禽流感等生化病毒和有毒物质、辐射 性物质等带来的恐怖, 威胁着人们的安全, 引起了人们广泛的关注。虽然人们对各种灾难的警觉和反应能力有所提高, 但在处理破坏性灾难事件时还是准备不够充分, 很多人依然死于不专业、不及时的救援活动一。将机餐人技术、营救行动技术、灾难学等多学科知识有机融合, 研制与开发用于搜寻和营救的灾难救级机器人以下简称“ 灾难救援机器人勺, 是机括人学研究中一个富有挑战性的新领域。 在一些危险性大的灾难中, 如随时会引发爆炸的火灾现场, 有易燃、易爆或剧毒气体存在的现场, 地震后存在易二次倒塌建筑物的现场, 施救人员无法深入进行侦察或施救,人们急于探知灾难现场的内部险情, 但又不敢或无法接近或进入灾难现场。此时, 救援机器人的参与可以有效地提高救援的效率和减少施救人员的伤亡, 它们不但能够帮助工作人员执行救援工作, 而且能够代替工作人员执行搜救任务, 在灾难救援中起着越来越重要的作用。 摘 要 我们设计出了这样一个多功能的“抗灾救援”机器人。这个机器人也可看做是一辆多功能救援车，其最大的特点是以极少的人力来控制，操作它，从而实现再远的抢救。即减少了抢救人员的危险系数。又加大了救援迅速性。其主要功能可以看作是救援被困在建筑中的遇难人员。通过简单的改装，也可以用作道路疏通。他的工作强度主要取决于驱动电机的功率大小，因为电动机是他的主要原动力。同时也可以配合液压，气动等原动力，使他更加完美。同时，因为他采用直流电机作为驱动装置，所以他的工作条件要求也相应的比较低。他的车身和机械手均为金属材料，所以他拥有长久的寿命，更有利于地震灾区的抢救工作。 关键字：抗灾救援 机器人 安全 电动机 目 录 TOC \o 1-3 \h \z 一、引言 3 二、设计方案拟定 3 三、动力与传动方案的设计、计算与分析 4 四、动作执行机构的设计、计算与分析 4 五、其它设计计算与说明，设计总结 4 致谢 5 参考文献 5 附录： 5 引言 在国外，“抗灾救援”机器人发展迅速，技术日益成熟，并进入实用化阶段，日本、美国、英国等已经开始装备使用。同时，中国位于世界两大地震带-环太平洋地震带与欧亚地震带的交汇部位，受太平洋板块、印度板块和菲律宾海板块的挤压，地震断裂带十分发育。因此研制“抗灾救援”机器人对于我国有重要的意义。有了这些机器人的参与，在救灾方面可以起到事半功倍的效果。随着救灾机器人的完善，所需的人力也就会减少很多，从而使得跟少的人从事救灾这样危险的工作，更有效的起到了保护人民安全的作用。 我们设计出了这样一个多功能的“抗灾救援”机器人。这个机器人也可看做是一辆多功能救援车，其最大的特点是以极少的人力来控制，操作它，从而实现再远的抢救。即减少了抢救人员的危险系数。又加大了救援迅速性。其主要功能可以看作是救援被困在建筑中的遇难人员。通过简单的改装，也可以用作道路疏通。他的工作强度主要取决于驱动电机的功率大小，因为电动机是他的主要原动力。同时也可以配合液压，气动等原动力，使他更加完美。同时，因为他采用直流电机作为驱动装置，所以他的工作条件要求也相应的比较低。他的车身和机械手均为金属材料，所以他拥有长久的寿命，更有利于地震灾区的抢救工作。 我们所设计机器人，完美的使电动机和齿轮传动结合在一起，使他工作起来不但反映迅速，而且稳定性非常好。（我们利齿轮传动的稳定性）。此外，我们所设计机器人通过简单的改装，可实现多项功能，如吊，拖，推等。他在水平位置可实现超过360度的工作范围，可以任意抓取相关物体。 二、设计方案拟定； 系统动力机传动方案选择如下： 1、根据要求，设计了带两个机械臂的机器人小车，这种结构构造简单、成本低，装配方便，实际证明能够实现预期功能呢。总体效果如下： 图2-1 机器人总体效果图 2、电力控制系统 用电力控制，相对于其他控制来说，更快捷，更方便。其主动力也很容易得到。防火性、防尘性等都比较好。唯一的缺点是功率不是很大，容易过载和过热。但其最大的特点是容易实现，也容易控制，反应性非常突出。工作效率也很高。 3、齿轮传动 动力传输装置，我们还会采用齿轮传动。在主动力轮位置，齿轮传动不但可以实现加速或减速，而且传动效率高，从而达到高效率工作。 4、采用电机、舵机控制机械手臂取物 本次论文设计对机械手臂的精度定位提出了很高的要求。采用舵机控制手臂