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PD调节也是有差调节 ∵在稳态下，de／dt＝0，PD调节器的微分部分输出为零，因此，此时PD调节与P调节相同。 微分调节有提高控制系统稳定性的作用 ∵ 微分调节动作总是力图抑制被调量的振荡 引入微分动作要适度，当TD超出某一上限值后，系统反而变得不稳定 适度引入微分动作可以允许稍许减小比例带 这样可以减小残差、减小短期最大偏差、提高振荡频率同时保持衰减率不变。 4.4.3 比例微分调节的特点 演示课件 微分调节也有不利之处： 微分动作太强容易导致调节阀开度向两端饱和 在PD调节中总是以比例动作为主，微分动作只能起辅助调节作用。 PD调节器的抗干扰能力很差 只能应用于被调量的变化非常平稳的过程，一般不用于流量和液位控制系统。 微分调节动作对于纯迟延过程是无效的。 比例微分调节的特点（续） 4.4.3 比例微分调节的特点 演示课件 图4.15 P调节系统和PD调节系统过程的比较 4.4.3 比例微分调节的特点 演示课件 图4.16 PD控制系统不同微分时间的响应过程 4.4.3 比例微分调节的特点 演示课件 比例积分调节的特点： 具有比例调节作用反应快、无滞后的优点，可以加快调整作用，缩短调节时间，又具有积分调节的优点，可以消除静差。 对于一般调节对象，均可用比例积分调节，比例带和积分时间选择合适，基本可以满足生产工艺要求。 4.3.2 比例积分的调节规律 演示课件 4.3 比例积分控制(PI控制) 4.3.1 积分控制的调节规律 4.3.2 比例积分控制的调节规律 4.3.3 积分饱和现象与抗积分饱和的措施 演示课件 1．积分饱和现象 具有积分作用的控制器，只要被控变量与设定值之间有偏差，其输出就会不停地变化。 如果由于某种原因(如阀门关闭、泵故障等)，被控变量偏差一时无法消除，然而控制器还是要试图校正这个偏差，结果经过一段时间后，控制器输出将进入深度饱和状态，这种现象称为积分饱和。 进入深度积分饱和的控制器，要等被控变量偏差反向以后才慢慢从饱和状态中退出来，重新恢复控制作用。 4.3.3 积分饱和现象与抗积分饱和的措施 演示课件 积分饱和现象 4.3.3 积分饱和现象与抗积分饱和的措施 演示课件 积分饱和现象 图4.2 加热器出口水温控制系统 4.3.3 积分饱和现象与抗积分饱和的措施 演示课件 图4-2所示加热器水温控制系统为消除残差采用了 PI调节 调节阀选用气开式，调节器为反作用方式。 设t。时刻加热器投入使用，此时水温尚低，离设定值θc较远，正偏差较大，调节器输出逐渐增大。 图4.11 温度比例积分控制系统积分饱和现象 4.3.3 积分饱和现象与抗积分饱和的措施 演示课件 如果采用气动调节器，其输出可达0.1MPa(气源压力)，称为进入饱和状态，见图4-11中的t1—t2部分。 在t2—t3阶段，水温上升但仍低于设定值，调节器输出不会下降。其输出最后可达0.14MPa(气源压力)，称为进入深度饱和状态， 4.3.3 积分饱和现象与抗积分饱和的措施 图4.11 温度比例积分控制系统积分饱和现象 演示课件 从t3时刻以后，偏差反向，调节器输出减小，但因为输出气压大于0.10MPa，调节阀仍处于全开状态。 直到t4时刻过后，调节阀才开始关小。这就是积分饱和现象。其结果可使水温大大超出设定值，控制品质变坏，甚至引起危险。 4.3.3 积分饱和现象与抗积分饱和的措施 图4.11 温度比例积分控制系统积分饱和现象 演示课件 积分饱和现象常出现在自动启动间歇过程的控制系统、串级系统中的主控制器以及像选择性控制这样的复杂控制系统中，后者积分饱和的危害性也许更为严重。 造成积分饱和现象的内因是控制器包含积分作用，外因是控制器长期存在偏差，因此，在偏差长期存在的条件下，控制器输出会不断增加或减小，直到极限值。 4.3.3 积分饱和现象与抗积分饱和的措施 演示课件 ①限制PI调节器的输出 uPI设定限值时， uPI=umax 结果：这样有可能在正常操作中不能消除系统的余差 ②积分分离法 e设定限值时，改用纯P调节 结果：既不会积分饱和又能在小偏差时利用积分作用消除偏差 ③遇限削弱积分法（抗积分饱和法） uPI设定限值时，只累加负偏差，反之亦然 结果：可避免控制量长时间停留在饱和区 2.抗积分饱和的措施 4.3.3 积分饱和现象与抗积分饱和的措施 演示课件 4.4 比例积分微分控制(PID控制) 4.4.1 微分控制的调节规律 4.4.2 比例微分控制的调节规律 4.4.3 比例微分控制的特点 4.4.4 比例积分微分控制的调节规律 演示课件 调节器的输出u与被调量或其偏差e对于时间的导数成正比，即 式中，S2 —— 微分时间。 4.4.1 微分控制的调节规律 演示课件