概述《自动控制原理》 胡寿松 自动控制原理简明教程4.pptVIP

2 闭环极点的确定 利用幅值条件，可求特定K*值的闭环极点。 高阶系统常用试探法先求闭环实数极点数值，然后用综合除法得到其余的闭环极点。 在特定的K*值下，如果有一对复数闭环极点，也可以直接在概略根轨迹图上用此方法求取。　　　 例4-9求已知开环传递函数的闭环极点 演示课件 解：由开环传递函数可知系统的开环增益为： 根轨迹图如示，分离点d=-0.423，对应K*=0.385 虚轴的交点 ，对应K*=6。 × × × -2 0 -1 1 jω 因此，闭环系统极点有一对共轭复根。由于闭环系统为3阶，同时还有一个实根，下面先用试探法求实根。 演示课件 × × × -2 0 -1 1 jω 可得： 在s= -2的左侧选s1点，由幅值条件： s1= -2.34 闭环系统特征方程式为： 应用综合除法可求得： s2=-0.33+j0.58 ， s3=-0.33-j0.58 利用试探法可近似求得满足上述方程的 闭环实极点： 演示课件 更换课件4--3 演示课件 § 4.3 广义根轨迹 §4. 3. 1 参数根轨迹 在控制系统中， K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹。其他参数的根轨迹统称为广义根轨迹。 除根轨迹增益 以外的其他参量（开环零点、开环极点、时间常数、反馈比例系数等）从零变化到无穷大时绘制的根轨迹称为参数根轨迹。 研究参数根轨迹的目的：分析参数变化对系统性能的影响。 绘制参数根轨迹图基本原理：引入“等效开环传递函数”，将绘制参数根轨迹的问题化为绘制常规根轨迹的问题。 常规根 轨迹方程： 参数根 轨迹方程： 等效开环传递函数 A为除 外，系统任意的变化参数，而 和 为两个与A无关的首一多项式。 演示课件 例4-1：系统结构图如图所示，分析l 随开环增益K变化的趋势。 解： K : 开环增益 K*: 根轨迹增益 演示课件 §4.1.2 根轨迹与系统性能 系统性能：稳定性、稳态性能、动态性能。 演示课件 § 4.1.3 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 控制系统的一般结构如右图，相应的开环传递函数为 一般传递函数可写为 则 系统闭环 传递函数 G(s) C(s) R(s) H(s) 演示课件 由上式可以得到如下关系 1）闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路根轨迹增益；对于单位反馈系统，闭环系统根轨迹增益就等于开环系统根轨迹增益； 2）闭环零点由开环前向通路传递函数的零点和反馈通路传递函数的极点所组成；对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点； 3）闭环极点与开环零点、开环极点以及根轨迹增益 均有关。 根轨迹法的基本任务在于，如何由已知的开环零、极点的分布及根轨迹增益，通过图解法找出闭环极点。 演示课件 根据复数等式两边的幅值和相角应分别相等的原则，可得绘制系统根轨迹的基本条件，即 幅值条件： 相角条件： G(s) C(s) R(s) H(s) §4. 1. 4 根轨迹方程 图示系统 ，闭环特征方程为 即 根轨迹方程 式中， 分别 代表所有开环零点、 极点到根轨迹上某一点的向量相角之和。 相角条件是确定s平面上根轨迹的充要条件；当需要确定根轨上各点的 值时，使用幅值条件。 演示课件 § 4.2 根轨迹绘制的基本规则 180°根轨迹的绘制规则（ ） 规则1 根轨迹的起点和终点 根轨迹起于系统开环极点，终于系统开环零点。如果开环零点数m小于开环极点数n，则有(n-m)条根轨迹趋向于无穷远。 规则2 根轨迹的分支数、对称性和连续性 根轨迹的分支数与开环零点数m、开环极点数n中的大者相等，它们是连续的并且关于实轴对称。 根据根轨迹的对称性，只需要作出上半s平面的根轨迹，然后利用对称关系，即可画出下半s平面的根轨迹。 p1 jω σ × × p2 z 演示课件 规则3 根轨迹的渐近线(与实轴的交点和夹角) 当开环极点数 n 大于开环零点数 m 时，有n-m条趋向无限零点的根轨迹的走向。 （1）渐近线与实轴的倾角 （2）渐近线与实轴的交点 式中， 分别为开环系统的零点和极点。 注：只有在 时，需要计算渐近线与实轴的交点和夹角。 演示课件 j? ? 0 K= 0 K= 0 K?? K?? ? 0 j? ? 0 j? Kg ?? Kg ?? Kg ?? 演示课件 ? 0 j? ? 0 j? -1 -2 j1 演示课件 规则4 根轨迹在实轴