过程控制系统课程设计.pdfVIP

一、 设计目的与要求： 了解并掌握单回路控制系统的构成和控制原理。了解 PID 参数整定的基本方法，如 Ziegler-Nichols 整定方法、 临界比例度法或衰减曲线法。 学会用 matlab 中的 Simulink 仿真系 统进行 PID 参数整定。 二、 设计正文： 在热工生产过程中， 最简单、 最基本且应用最广泛的就是单回路控制系统， 其他各种复 杂系统都是以单回路控制系统为基础发展起来的。 单回路控制系统的组成方框原理图如图 1 所示， 它是由一个测量变送器、 一个控制器和 一个执行器（包括调节阀） ，连同被控对象组成的闭环负反馈控制系统。 干扰 控制器 执行器 对象 变送器 图 1、单回路控制系统组成原理方框图 控制器的参数整定可分为理论计算法和工程整定法。 理论计算方法是基于一定的性能指 标，结合组成系统各环节的动态特性， 通过理论计算求得控制器的动态参数设定值。 这种方 法较为复杂繁琐，使用不方便，计算也不是很可靠，因此一般仅作为参考；而工程整定法， 则是源于理论分析、结合实验、工程实际经验的一套工程上的方法，较为简单，易掌握，而 且实用。常用的工程整定法有经验法、临界比例度法、衰减曲线法、响应曲线法等等，本设 计中主要是应用 Ziegler-Nichols 整定方法来整定控制器的参数。 参数整定的基本要求如下所述： 1、通过整定选择合适的参数，首先要保证系统的稳定，这是最基本的要求。 2、在热工生产过程中，通常要求控制系统有一定的稳定裕度，即要求过程有一定的衰 减比，一般要求 4：1~10 ： 1。 3、在保证稳定的前提下，要求控制过程有一定的快速性和准确性。所谓准确性就是要 求控制过程的动态偏差和稳态偏差尽量地小，而快速性就是要求控制时间尽可能地短。 总之，以稳定性、快速性、准确性去选择合适的参数。 目前工程上应用最广泛的控制是 PID 控制，这种控制原理简单，使用方便；适应性强； 鲁棒性强，其控制品质对被控对象的变化不太敏感。 （1）比例控制（ P 控制）：Gc(s)=K p=1/ δ； （2 ）比例积分控制（ PI 控制）：G (s)=K (1+1/T s)=1/ δ(1+1/T s)； c p I I （3）比例积分微分控制（ PID 控制）：Gc p I D (s)=K (1+1/T s+T s) 。 Ziegler-Nichols 法是一种基于频域设计 PID 控制器的方法，根据给定对象的瞬态响应来 确定 PID 控制器的参数。如果单位阶跃响应曲线看起来是一条 S 形的曲线，则可用如下传 递函数近似： Ls C ( s) Ke = R( s) Ts 1 利用延迟时间 L 、放大系数 K 、和时间常数 T ，根据表 1 中的公式确定 K 、T 、T 的