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31 SOC 体系结构 ASIC Core Memory Embedded Processor Core Analog Functions C o m m u n i c a t i o n Sensor Interface 32 知识产权 34 操作系统的发展 ? 计算机系统由硬件和软件构成，在发展初期并没有操作系统 这个概念，用户使用监控程序来使用计算机。随着计算机技 术的发展，计算机系统的硬件、软件资源越来越丰富，监控 程序已不能适应计算机应用的要求。于是在六十年代中期监 控程序进一步发展形成了操作系统。到目前为止，主流的操 作系统有三种：多道批处理、分时和实时操作系统。 35 嵌入式操作系统结构 ? 操作系统分类 ? 微内核（ micro-kernel ） ? 单晶内核（ monolithic kernel ） ? 混合内核（ hybrid kernel ） 36 嵌入式操作系统 ? 实时操作系统的特点 IEEE 的实时 UNIX 分委会认为实时操作系统应具 备以下的几点 : ? 异步的事件响应 ? 切换时间和中断延迟时间确定 ? 优先级中断和调度 ? 抢占式调度 ? 内存锁定 ? 连续文件 ? 同步 37 嵌入式操作系统 ? 实时操作系统的特点 总的来说实时操作系统是事件驱动的，能对来自 外界的作用和信号在限定的时间范围内作出响应。它 强调的是 实时性 、 可靠性 和 灵活性 , 与实时应用软件相 结合成为有机的整体起着核心作用 , 由它来管理和协调 各项工作 , 为应用软件提供良好的运行软件环境及开发 环境。 从实时系统的应用特点来看实时操作系统可以分 为两种： 一般实时操作系统 和 嵌入式实时操作系统 。 38 嵌入式操作系统 ? 实时操作系统的特点 一般实时操作系统 应用于实时处理系统的上位机 和实时查询系统等实时性较弱的实时系统，并且提供 了开发、调试、运用一致的环境。 嵌入式实时操作系统 应用于实时性要求高的实时 控制系统，而且应用程序的开发过程是通过交叉开发 来完成的，即开发环境与运行环境是不一致。嵌入式 实时操作系统具有规模小 ( 一般在几 K ～几十 K 内 ) 、可 固化使用实时性强 ( 在毫秒或微秒数量级上 ) 的特点 。 39 嵌入式操作系统 ? 基本概念 对基于芯片的开发来说，应用程序一般是一个无 限的循环，可称为前后台系统或超循环系统。 很多基于微处理器的产品采用前后台系统设计， 例如微波炉、电话机、玩具等。在另外一些基于微处 理器应用中，从省电的角度出发，平时微处理器处在 停机状态，所有事都靠中断服务来完成。 —— 前后台系统 40 ? 基本概念 中断服务程 序处理异步事件， 这部分可以看成 前台行为 ，前台 也叫中断级。时 间相关性很强的 关键操作一定是 靠中断服务程序 来保证的。 循环中调用 相应的函数完成 相应的操作，这 部分可以看成 后 台行为 ，后台也 可以叫做任务级。 这种系统在处理 的及时性上比实 际可以做到的要 差。 ISR ISR ISR ISR 后台 前台 中断服务程序 时 间 —— 前后台系统 嵌入式操作系统 41 嵌入式操作系统 ? 基本概念 操作系统是计算机中最基本的程序。操作系统负 责计算机系统中全部软硬资源的分配与回收、控制与 协调等并发的活动；操作系统提供用户接口，使用户 获得良好的工作环境；操作系统为用户扩展新的系统 功能提供软件平台。 —— 操作系统 硬件 硬件驱动 操作系统 用户程序 42 嵌入式操作系统 ? 基本概念 实时操作系统是一段在嵌入式系统启动后首先执 行的背景程序，用户的应用程序是运行于 RTOS 之上的 各个任务， RTOS 根据各个任务的要求，进行资源 ( 包 括存储器、外设等 ) 管理、消息管理、任务调度、异常 处理等工作。在 RTOS 支持的系统中， 每个任务均有 一个优先级， RTOS 根据各个任务的优先级，动态地切 换各个任务，保证对实时性的要求。 —— 实时操作系统（ RTOS ） 43 嵌入式操作系统 ? 基本概念 代码的临界区也称为临界区，指处理时不可分割 的代码，运行这些代