第05章 空间机构的自由度分析.docVIP

第5章 空间机构自由度分析的约束螺旋求解法 对机构最基本的认识是要知道它的自由度，机构的自由度计算原本是一个简单的问题，用传 统的Kutzbach-Grübler公式[1-3]就可以获得正确的结果，而且仅仅基于算术运算。这个最基本的问 题几乎在所有的教科书上都有论述。 这里为什么还要论及呢？在机构学的发展历程中，发现了不少的机构不符合上述公式[4-5]。 这种情况长期来倒还能容忍，到底当时该公式对于绝大多数机构还是适用的，特别是适用于众 多的平面机构。但是在近十年来当空间机构研究迅速发展时，问题变得突出起来，传统的大家 熟悉的这个公式常常算不出正确的结果，特别是在新世纪开始前后的这十年间，国际机构学界 开展了少自由度并联机器人新机构的研究，这个不为人们重视的自由度计算却经常让人们迷 惑，用公式常常不能够得到正确的结果。甚至到了新世纪的2002年，美国马里兰大学的Tsai教授 在分析他发明一种3自由度并联机构时再次指出，如果用Kutzbach-Grübler公式计算该机构的自由 度数将会得到错误的结果[6]。这样，人们不得不采取其它麻烦的分析方法[7-11]，多花费了很多的 时间。究其原因，认识到这是由于在机构中存在过约束（overconstrained）的缘故，约束被重复 计算了。许多人不断寻找新的普遍适用的机构的自由度计算公式，仅举文献[12-13]。人们提出 过许多新概念，包括公共约束、虚约束等等。文献[14,15]还建议自由度公式中应采用机构螺旋 系的“阶”。在这方面国内也有许多学者进行了有意义的研究，文献[16]以闭合约束数定义公共 约束以确定阶，文献[17]以非线性代数方程组的相关性来判定机构的“秩”，然而他却是一个十分 困难的求解问题。考虑“过约束”去对Kutzbach-Grübler公式加以修正，关键是如何分析过约 束，到这个新世纪开始，这个问题在国际上一直未能解决。还有一些学者甚至还采取如李代数 和群论 [18-20]等现代数学来探讨，也取得了一些进展。然而，李代数和群论的应用本身到更加使 人感到迷茫，难道处理这种机构学中最基本最常见的问题，非得用这些普通科技人员很难懂的 高深的现代数学吗？如果真是那样，将来也是难以推广应用，也不利于科技的发展。确实，自 由度分析首先应保证正确，还特别要求尽可能的简单。 本文应用螺旋理论来处理这个问题，表现的比较简单。当黄真在1991年出版的著作[21]中就 提出以反螺旋重新定义公共约束，进行了四杆机构的自由度的计算。这样的定义使公共约束有 了明确的物理概念，便于计算，而且还方便地确定机构的阶。在1997年出版的专著[22]中进一步 集中讨论了机构的自由度计算问题。除了以反螺旋定义公共约束外，特别是研究了在构成并联 机构时出现的冗余约束，并分析了许多不同阶的过约束机构。在后来的许多关于少自由度新机 型的研究中都应用了这个自由度的判别方法。最后文献[23]又归纳形成完整的“基于约束螺旋的 求解自由度的新方法”。这个方法的特点在于它仅仅基于螺旋理论中的最简单部分，具有线性 代数基础的科技人员都不难掌握，分析过程又简单、快捷。本章就介绍这种基于约束螺旋求解 自由度的新方法。在只需要一只铅笔、一张纸，绝大多数情况下花费几分钟就能得到正确的答 案。这种方法对广大的机械工程师将非常适用。本章最后还介绍机构实现确定运动的条件，讨 1 ·· 论自由度与输入的关系。 关于自由度公式的发展，俄罗斯人有自己的看法。认为平面机构的自由度公式是切贝契夫 (Чебышев)[24,25]于1869年首先提出的；空间机构的自由度公式是马雷舍夫（Maлышев）提出的 [24,25]。1953年阿尔托波列夫斯基(Apтоболевский)在他的书中就提出应考虑机构的过约束修正自 由度公式 [26]。俄罗斯人的追求值得尊敬。 5-1 机构自由度的 Kutzbach-Grübler 公式 空间机构是由一系列构件用运动副连接而成的，分开环机构和闭环机构。闭环机构又分单 闭环机构和多闭环机构，以及既有开环又有闭环的混合式机构。多闭环机构还可分为并联机构 和任意闭环机构。开环机构的自由度计算比较简单，这里仅讨论一般形式的闭链机构及多环并 联空间机构的自由度计算问题。 若在三维空间中有n个完全不受约束的物体，任选其中的一个为固定参照物，由于每个物体 相对参照物都有 6 个自由度，则系统中的 n 个物体相对选 定的参照物共有 6(n-1) 个自由度。若所有的物体之间都用 运动副连接起来，设第 i 个运动副带来的约束为 ui，由于 运动副的类型不同此约束可以是 1 和 5 之间的任何数，如 果运动副数目为 g，则这时机构的自由度就是所有运动构 件总的自由度减去所有的约束数的总和，即 g M = n ? ?∑ 6( 1) u