自动控制原理第4章根轨迹教学教案.ppt

第四章 根轨迹;引言 设计磁盘驱动器系统可以练习如何进行折衷和优化。磁盘驱动器必须保证磁头的精确位置，并减小参数变化和外部振动对磁头定位造成的影响。机械臂和支撑簧片将在外部振动的频率点上产生共振。对驱动器产生的干扰包括物理振动，磁盘转轴的磨损和摆动，以及元器件老化引起的参数变化等。 ;4.1 根轨迹的基本概念 ;系统开环传递函数为 ;上式表明，特征方程的根随着变量K的变化而变化，如果令K从零变化到无穷，可以用解析的方法求出闭环系统极点的全部数值，将这些数值在s平面上标出，并用光滑的线连接，如图4.2所示，图中的粗实线为根轨迹，箭头表示随着K值的增加，根轨迹的变化趋势，而标注的数值为代表与闭环极点位置相应的K值。 ; 对图4.1所示的例子，在推导特征根和可调参数之间的关系时，根轨迹可用解析法绘制。但对于高阶系统，很难写出特征根与参数之间关系的数学表达式。控制系统分析法的关键就是要有一种简单、实用的根轨迹绘制方法，以便在特征方程根的解析表达式不易写出时，利用根轨迹图分析控制系统的性能。 ;4.1.2 根轨迹的条件 ;特征方程为;闭环特征方程为; 系统的开环传递函数还可以写成下述时间常数的形式 ; 因为G(s)H(s)为复变量s的函数，式（4-8）可表示成模值方程和相角方程 ; 复平面上的s点如果是闭环极点，那么它与开环零、极点所组成的向量必须满足上式的模值条件和相角条件。 从上式可以看出，根轨迹的模值增益条件与根轨迹增益K*有关，而相角条件与K*无关。我们说，相角条件是确定s平面上根轨迹的充分必要条件，这就是说，绘制根轨迹时，可用相角条件确定轨迹上的点，用模值条件确定根轨迹上该点对应的K*值。 ;4.2绘制系统根轨迹的基本法则 ;4.2.1 等相角根轨迹的绘制规则 ; 规则1 在平面上将系统所有的开环零点以“O”表示，开环极点以“×”表示。 规则2 根轨迹的分支数，起点和终点。根轨迹的分支数（闭环极点数）与开环有限零点数m和有限极点数n中的大者相等，它们是连续的并且对称于实轴。根轨迹的分支起始于开环极点，终止于开环零点。 分支—???当K*从零到无穷大变化时，闭环极点在s平面上所形成的轨迹； 起点——对应于根轨迹上K*=0的点； 终点——对应于根轨迹上K*=∞的点。 ; 规则3 实轴上的根轨迹。若实轴上某一线段右边的所有开环零极点的总个数为奇数，则这一线段就是根轨迹。 规则4 根轨迹的渐近线。当开环有限极点数n大于有限零点数m时，有n-m条根轨迹分支趋于无穷远处并且无限接近于某一直线（渐近线）。 该渐近线与实轴的交点为;【例4.1】 系统开环传递函数为 ;交点为;规则5 根轨迹在实轴上的分离点和汇合点。两条或两条以上根轨迹分支在复平面上某一点相遇后又分开，则该点称为根轨迹的分离点或汇合点。通常当根轨迹分支在实轴上相交后进入复平面时，习惯上称为该相交点为根轨迹的分离点，反之，当根轨迹分支由复平面进入实轴时，它们在实轴上的交点称为汇合点。 ; 分离点和汇合点的坐标是下式（4-21）或式（4-22）的解 ;【例4.2】 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 ;令A(s)=s+4,B(s)=(s+1)(s+2)=s2+3s+2,则A’(s)=1,B’(s)=2s+3。代入A’(s)B(s)-A(s)B’(s)=0中，得s2+8s+10=0 解出上式的根为s1≈-1.55,s2≈-6.45。 根据规则2，根轨迹在实轴上的分布为[-∞,-4]和[-2,-1]，从而可知s1是实轴上的分离点，s2是实轴上的汇合点。 分离点和汇合点处的根轨迹增益分别为： ;规则6 根轨迹与虚轴的交点。若根轨迹与虚轴相交。则交点上的K*值和ω值可用两种方法求得。 （1）劳斯判据； （2）令闭环系统特征方程中的s=jω ，并令虚部和实部分别为零而求得。 ;【例4.3】设系统的开环传递函数为 ;渐进线与实轴的交点为 ;由于在－1到－2之间的实轴上没有根轨迹，故s2=－1.577显然不是所要求的分离点。因此，两个极点之间的分离点应为s1=－0.423。 （5）确定根轨迹与虚轴的交点 方法一 利用劳斯判据确定 闭环特征方程为 ;劳斯列表为 s3 1 2 s2 3 K* s1 s0