数字控制器的直接设计.pptVIP

2020/4/21 31 张秦艳 第四章 数字控制器的直接设计 ? 4.1 直接设计法的基本原理和设计步骤 ? 4.2 最少拍无差系统的设计 ? 4.3 最少拍无波纹系统的设计 ? 4.4 W 变换法设计 ? 4.5 纯滞后对象的控制算法 —— 大林算法 2020/4/21 1 张秦艳 4.1 直接设计法的基本原理和设计步 骤 ) ( z ? r(t) + D(z) G p (s) c(t) - H(s) C(z) R(z) G (z) E(z) e(t) U(z) G(s) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( z G z G z G z z z G z D e e ? ? ? ? ? ? 1 1 1 ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( z G z D z G z D z ? ? ? Φ(z) ) ( ) ( 1 1 ) ( 1 ) ( ) ( ) ( z G z D z z R z E z G e ? ? ? ? ? ? 2020/4/21 2 张秦艳 ? 设计步骤 – 1 ）求得带零阶保持器的被控对象的广义脉 冲传递函数 。 – 2 ）根据系统的性能指标要求以及实现的约 束条件构造闭环传递函数 。 – 3 ）依据 确定数字控制器的传递函数 。 – 4 ）由 确定控制算法并编制程序。 ) ( z G ) ( z ? ) ( z D ) ( z D ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( z G z G z G z z z G z D e e ? ? ? ? ? ? 1 1 1 2020/4/21 3 张秦艳 4.2 最少拍无差系统的设计 ? 最少拍无差系统定义 ? 最少拍控制系统设计的具体要求 ? 典型输入下最少拍系统的设计方法 ? 最少拍控制器的可实现性和稳定性要求 ? 最少拍快速有波纹系统设计的一般方法 ? 最少拍控制系统的局限性 2020/4/21 4 张秦艳 最少拍无差系统定义 ? 最少拍无差系统，是指在典型的控制输入信号 作用下能在最少几个采样周期内达到稳态无静 差的系统。 ? 闭环 z 传递函数具有如下形式 ? 在这里， n 是可能情况下的最小正整数。闭 环系统的脉冲响应在 n 个采样周期后变为零， 即系统在 n 拍后到达稳态。 n n z m z m z m z ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 1 1 ) ( 2020/4/21 5 张秦艳 最少拍控制系统设计的具体要求 ? 准确性要求 ? 快速性要求 ? 稳定性要求 – 数字控制器 必须在物理上可以实现且闭 环系统必须是稳定的。 ) ( z D 2020/4/21 6 张秦艳 典型输入下最少拍系统的设计方法 针对不同的输入信号和被控对象，设计出的控制 器的形式各不相同。 单位阶跃输入 1 1 1 ) ( ) ( ) ( ? ? ? ? z z R t u t R ， 单位速度输入 2 1 1 ) 1 ( ) ( ) ( ? ? ? ? ? z Tz z R t t R ， （ T 为采样周期） 单位加速度输入 3 1 1 1 2 2 ) 1 ( 2 ) 1 ( ) ( 2 1 ) ( ? ? ? ? ? ? ? z z z T z R t t R ， 它们具有共同的 z 变换形式 m z z A z R ) 1 ( ) ( ) ( 1 ? ? ? 2020/4/21 7 张秦艳 ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 z G z z A z G z R z E e m e ? ? ? ? 为使稳态误差等于零 ) ( ) 1 ( ) ( 1 z F z z G m e ? ? ? 如取 F(z)=1, 调节时间最短。误差传递函数为： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3 1 2 1 1 e ) 1 ( ) ( , 3 ) 1 ( ) ( , 2 1 ) ( G ， 1 = m z z G m z z G m z z e e 单位加速度输入时 单位速度输入时 单位阶跃输入时 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 1 2 1 2 2 ) ( ) ( 1 ) ( E z T z T z E Tz z E z 单位加速度输入时 单位速度输入时 单位阶跃输入时 ) ( ) ( ) ( z R z G z E e ? 由于 2020/4/21 8 张秦艳 2020/4/21 9 张秦艳 最少拍控制器的可实现性和稳定性要 求 ? 1. 物理上的可实现性要求 ? 是指控制器当前的输出信号，只能与当前时 刻的输入信号，以前的输入信号和输出信号 无关。这要求的 D （ z ）不能