基于ROS机器人系统的智能小车研制.docVIP

北方工业大学 本科毕业设计（论文） 题 目： 基于ROS机器人系统的智能小车研制 指导教师： 专业班级： 学 号： 姓 名： 日 期： 20xx年 6 月 15 日 基于ROS机器人系统的智能小车研制 摘要 随着机器人技术的发展，ROS（Robot Operating System）机器人系统受到越来越多人的研究和学习。通过本次设计研制出了一台以优秀的开源机器人操作系统ROS作为软件基础的智能小车，抛弃了传统的单片机等嵌入式软件代码从零写起的开发方案，软件代码以ROS系统的代码规范和理念进行设计。硬件电路方面采用了当下流行的开发电路板，这就对小车的可复制性，给广泛推广提供了更大的空间，从而可以让更多的人能够参与到这种科技实践中，享受科技给生活带来的乐趣。这个系统可以作为ROS系统的入门级学习的实体解决方案，也可以作为家用可移动的监控平台，也可以作为物联网的一个终端设备。 关键词：Robot Operating System；ROS；智能小车；物联网 Design of smart car based on Robot Operating System Abstract The design chosen on the excellent open-source Robot Operating System as the basis for the design , abandoned the traditional development programs that written single-chip and other embedded software code from scratch, but written software code as the ROS system code specifications. I choosen the current popular development boards as hardware ,so the car can be easily copied , which allows more people to participate in the practice of this technology , science and enjoy technology more fun. The design of a web page for the interactive , the trolley car and the client is responsible for the implementation of client commands and image transfer , web client can receive the image transported by car , and you can control the trajectory of the car , observe the ROS system status . This system can be used as a ROS platform for beginner-level learners and as a home monitoring platform . It can be used as a terminal of the internet of things . Keywords:Robot Operating System；smart car ；web server 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 引言 1 1.1课题研究背景 1 1.2 本课题的发展现状 1 1.2.1机器人的发展概况 1 1.2.2 机器人软件平台的发展概况 2 1.2.3 ROS系统的诞生和发展 3 1.3 本课题的主要研究内容及安排 3 2 功能规划及设计方案论证 5 2.1功能规划 5 2.2本次设计方案选择 5 2.2.1 机械结构方案 6 2.2.2主控板的选择 7 2.2.3驱动方案选择 8 2.3软件方案选择 10 2.4系统总体运行模式 10 3 系统设置与测试 11 3.1 ROS机器人系统安装配置 11 3.2 创建ROS工作空间 13 3.3 创建和编译Mrob包 13 3.4启动文件 14 3.