开题报告-面粉袋码垛机设计.docVIP

PAGE 毕业论文（设计）开题报告表 论文(设计)名称 面粉袋码垛机设计 论文（设计） 来源 生产实际 论文（设计）类型 C 指导教师 学生姓名 学号 班级 研究或设计的目的和意义： 1、设计的目的：机械手（码垛）主要由执行系统、驱动系统、控制系统组成。 ①执行系统：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。 手部：是机械手与工件接触的部件。由于物体接触形式的不同，可分为夹持式和吸附式手部。由于本课题采用液压驱动，所以采用夹持式。由手指和传力机构所组成，手指与工件接触而传力机构则通过手指夹紧力来完成夹放工件的任务。 手腕：是联接手部和手臂的部件，起到调整和改变工件方位的作用。 手臂：支撑手腕和手臂的部件，用以改变工件的空间位置。 立柱：是支撑手臂的部件。手臂的回转运动和升降运动均与立柱有着密切的联系。机械手的立柱通常为固定不动的。 机座：是机械手的基础部分。机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装在机座上，故起支撑和联接的作用。 ②驱动系统：机械手的驱动系统是驱动执行系统运动的传动装置。常用的有液压传动、 气压传动、电力传动和机械传动等四种形式。本课题采用液压传动。 ③控制系统：控制系统是机械手的指挥系统，它控制驱动系统，让执行系统按规定的要求进行工作，并检测其是否正确。一般常见的为电器与电子回路控制，计算机控制系统也不断增多。本课题采用PLC作为控制系统进行控制。 2、设计的意义：在机械工业中，机械手的应用具有非常重要的意义，具体可以概括为： ①可以减轻人体劳动力，便于有节奏的生产 应用机械手代替人进行工作，直接体现了减轻人体劳动力的优点，同时由于应用机械手可以连续的工作，这又是机械手代替人手所具有优势的体现。因此，在自动化机床和综合加工等自动生产线上目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行生产。 ②可以改善劳动条件，避免事故的发生 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或者有其他毒性污染以及工作空间狭小等场合中，人若直接操作对人的身体伤害是不可避免的。而应以机械手代替人即可部分甚至全部安全地完成工作，大大改善了工人的劳动条件，同时，在一些动作简单且重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 ③可以提高生产的自动化程度 应用机械手于自动生产线上有利于材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及及其的装配等自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 研究或设计的国内外现状和发展趋势： 国内外现状： 机械手最早应用在汽车制造工业，常用于喷漆、焊接、上下料及搬运。随着技术的发展，机械手的应用得到了进一步的延伸和扩展，比如自动生产线上的码垛机械手，进一步扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、高温和低温等恶劣环境中工作，代替人完成繁重，单调重复性的工作，提高劳动生产率，保证产品质量。目前机械手主要应用在制造业中，特别是电器制造、产品搬运、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等领域。工业机械手与数控加工中心，自动搬运小车和自动检测系统可组成柔性制造系统计算机集成制造系统，可实现生产自动化。随着生产的发展，机械手的功能和性能不断得到改善和提高，应用领域日益扩大。 工业机械手是在第二次世界大战中发展起来的，始于40年代的美国橡树岭国家实验室的搬运核原料的遥控机械操作手研究，它是一种主从型的控制系统。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手，它的结构是集体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的；1962年美国联合控制公司在上述方案的基础上，又试制成一台数控示教再现型机械手，运动系统仿造坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩，用液压驱动；控制系统用磁鼓做储存装置。不少球面坐标式机械手就是在这个基础上发展起来的；同年该公司和普曼公司合并成为万能制动公司，专门生产工业机械手。1962年美国机械铸造公司成功实验了一种叫Versatran机械手，愿意是灵活搬运，可做点位或轨迹控制，该机械手的中央立柱可以回转、升降、伸缩，采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在60年代初，但都是国外机械手发展的基础。从60年代后期起，喷漆、弧焊等工业机械手相继出现并开始在生产中应用。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制出一种Vnimation-Vic.arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业。联邦德国机器制造业从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业；联邦德国Kuka公司还生产一种点焊机械手，采用关节式机构和程序控制；日本是工业机械手