直流伺服电机专题专业知识讲座.pptVIP

文档来源于网络，文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模 仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。 31 ? 始动电压 U a0 ： U a0 是电动机处在待动而又未动临界 状态时的控制电压。 由 ，当 n =0 时，便可求得 由于 ，即负载转矩越大，始动电压越高。而且控 制电压从 0 到 U a0 一段范围内，电机不转动，故把此区域称 为电动机的 死区 。 2 t e a s e a ? ? C C R T C U n ? ? s t a a0 a T C R U U ? ? ? s a0 T U ? （ 1 ） U a0 和 k 1 的物理意义 文档来源于网络，文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模 仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。 32 斜率 k 1 ： 是由电机本身参数决定的常数，与 负载无关。 ? e 1 1 C k ? （ 1 ） U a0 和 k 1 的物理意义 文档来源于网络，文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模 仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。 33 ? 总阻转矩 T s 变化时， ，斜率 k 1 保持不变。 ? 因此对应于不同的总阻转矩 ，可以得 到一组相互平行的调节特性。 s a0 T U ? 图 1-5 不同负载时的调节特性 ? s3 s2 s1 T T T 、 、 （ 2 ）总阻转矩对调节特性的影响 文档来源于网络，文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模 仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。 34 当电动机转速很低时，转速就不均匀，出现时快、时慢， 甚至暂时停一下的现象，这种现象称为 直流伺服电动机低 速运转的不稳定性。 （ 1 ）低速运转的不稳定的原因 电枢齿槽的影响 低速时， 反电动势 的平均值很 小 ，因而 电枢齿槽效应 等引起电动势脉动的影响增大 ，导致 电磁转矩波动比较 明显。 3 ．直流伺服电动机低速运转的不稳定性 文档来源于网络，文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模 仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。 35 电刷接触压降的影响 低速时，控制电压很低， 电刷和 换向器之间的接触压降开始不稳定 ，影响 电枢上有效电 压的大小 ，从而导致 输出转矩不稳定 。 电刷和换向器之间摩擦的影响 低速时，电刷和换向器 之间的摩擦转矩不稳定，造成电机本身的阻转矩 T 0 不稳 定，因而导致总阻转矩不稳定。 （ 2 ）解决的措施 稳速控制电路：使转速平稳。 直流力矩电动机 : 低速稳定性好。 文档来源于网络，文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模 仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。 36 动态特性 是指在 电枢控制 条件下，在电枢绕组上 加阶跃电 压时 ，电机转速 n 和电枢电流 i a 随时间变化的规律 。产生过 渡过程的原因是电机中存在 机械惯性 和 电磁惯性 。 1.3 直流伺服电动机的动态特性 1.3.1 过渡过程中的电机方程 电压平衡方程式 转矩平衡方程式 a a a a a a d d U e R i t i L ? ? ? t J T t T s d d ) ( ? ? ? n C e e a ? ? a t ) ( i C t T ? ? 其中 文档来源于网络，文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模 仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。 37 由于在小功率的随动系统中，选择电动机时总是使电动机 的额定转矩远大于轴上的总阻转矩。为了推导方便，可以 先假定 ，这样 。 0 s ? T t J t T d d ) ( ? ? 由 和 可得 60 2 n ? ? ? a t ) ( i C t T ? ? dt d 60 2 d d ) ( t t t a n C J t C J C t T i ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 把 i a 和 代入 ，两边乘以得 n C e e a ? ?