两种轮式月球车悬架方案及其虚拟样机仿真_图文.docVIP

两种轮式月球车悬架方案及其虚拟样机仿真 尚建忠1,2 罗自荣2 张新访1 1.华中科技大学,武汉,430074 2.国防科学技术大学,长沙,410073 　　摘要:提出了三摇臂悬架和双曲柄滑块联动扭杆悬架两种新型月球车悬架系统;建立了月球车移动性能评价的数学模型;采用虚拟样机技术,从地面自适应、行驶平顺性、越障性能三个方面对月球车的移动性能进行动力学分析。仿真结果表明,双曲柄联动扭杆悬架月球车具有很好的移动性能。 关键词:月球车,移动性,虚拟样机,ADAMS 中图分类号:TP24　　　文章编号:1004-132X (200601-0049-04Tw o Kinds of Wheeled Lunar R over Suspension Scheme Their Virtual Prototype Simulation Shang Jiangzhong 1,2L uo Ziro ng 2　Zhang Xingfan 1 1.Huazhong University of Science and Engineering ,Wuhan ,430074 2.National University of Defense Technology ,Changsha ,410073 Abstract :Two new suspension systems named Three -Rocker suspension and Two -Crank -Sli 2der Rocker suspensio n were proposed respectively.Virt ual Prototype was used to evaluate t heir self -adaptive contact ,running smoot hness and over -obstacle ability.Simulation result s show t hat Two -Cam -Rocker suspension based lunar rover owns better mobility. K ey w ords :lunar rover ;mobility ;virt ual p rototype ;ADAMS 收稿日期:2004-12-06 基金项目:国家自然科学基金资助重点项目(602346030 0　引言 移动性能是轮式月球车最基本的性能。月球探测对月球车的移动性能需求主要体现在地面自适应性、行驶平顺性、越障性、连续工作时间、自主行驶功能等方面。月球车移动性能主要取决于悬架和轮系,国内外学者提出了多种悬架结构,这些悬架系统各有特点。日本宇航中心、梅基大学等单位联合研制的Micro5采用的是一种5点接触悬吊结构[1];邓宗全等[2]提出的行星越障轮式月球车越障功能很强,但这种结构在跨越较大障碍时对行驶平顺性的影响较大;刘方湖等[3]设计的五轮铰接式月球机器人具有与美国节式空间探测机器人BlueRover 相同的特点,地面自适应能力很好,但行驶平顺性与抗翻稳定性有待改善;美国Rocky 系列探测机器人所采用的rocker -bogie 悬架是一综合性能较好的结构[4,5],清华大学、哈尔滨工业大学、国防科学技术大学研制的月球车原理样车均有采用这种结构。 本文提出了两种新型月球车悬架系统,对基于虚拟样机的移动性能评价理论与方法进行了初步探讨,在ADMAS 环境下对两种新型月球车悬架系统进行了仿真分析。 1　两种新型轮式月球车悬架 1.1　六轮三摇臂悬架 如图1所示,六轮三摇臂悬架由车体、尾摇臂和两个侧摇臂组成。尾摇臂和两个侧摇臂均可相对车体独立摆动,调整六轮对地面的相对高度,实现6个车轮对地面的自适应。六轮三摇臂悬架月球车采用六轮驱动,4个角轮为转向轮,因此,整车自由度数为2×4(侧摇臂+5(尾摇臂+6(车体=19 。 图1　六轮三摇臂悬架 六轮三摇臂悬架结合了节式悬架(尾摇臂和 摇臂悬架(侧摇臂的特点,既具有节式空间探测机器人BlueRover 的地面自适应能力,又显著改善了其抗翻稳定性。与经典的Rocky 系列机器人所采用的摇臂-转向架悬架相比,六轮三摇臂悬架结构的车体具有自稳定性,无需采用扭杆弹簧或差速齿轮保持车体平衡,结构要简单。 ? 94? 1.2双曲柄联动扭杆悬架 如图2所示,双曲柄联动扭杆悬架由左车架、右车架、扭杆弹簧、车体四部分组成。左右车架采用花键与扭杆悬吊的两端固定,车体与扭杆悬吊的中间处固定,在端部则可相对转动。如此,车架可相对于车体做微量转动,以防止机器人加减速时因惯性冲击引发车体摆动 。 图2双曲柄滑块联动扭杆悬架 左右车架采用双曲柄滑块联动结构。双曲柄滑块联动结构包括对称的两组曲柄滑块机构,两者之间通过两根连杆实现