矿山测量拓展盾构自动导向系统原理.pptVIP

《矿山测量》课程 主讲人：李长青 盾构机掘进隧道时的测量 三、盾构机自动导向系统简介 现代新型的盾构机都装备有可选的成套测量与控制系统，既自动导向系统，指导盾构 掘进施工。导向系统种类主要有四种：陀螺仪导向系统、德国VMT公司SLS．T导向系统、我国盾构姿态实时监测系统以及英国ZED导向系统，下面分别介绍。 （一）陀螺仪导向系统 (1)陀螺仪导向系统特点 陀螺仪导向系统主要由陀螺仪和倾斜计、控制单元等组成，其中陀螺系统结构比较复杂。该系统的优点是适合长距离方向控制和快速运动物体；缺点是仅对方向控制提供参考、精度偏低、需定时归零、操作较繁琐、不给定三坐标量(X、Y，、Z)，对推进只起到有限的参考作用。 (2)日本TOKIMEC生产的TIMS-01系列盾构机姿态测量系统简介 1)系统组成和功能 盾构机掘进隧道时的测量 盾构机掘进隧道时的测量 2)姿态测量管理 盾构机掘进隧道时的测量 盾构机掘进隧道时的测量 3)辅助人工测量 盾构机掘进隧道时的测量 （二）德国VMT公司SLS-T导向系统简介 德国VMT公司SLS．T导向系统构成比较复杂，由激光测站、后视棱镜、目标靶等组成，测定精度受激光发射接收、倾斜仪的传感精度的影响。测量示意图见图4-5-12。该系统优点是稳定、可靠、实时、连续、精度高；缺点是构成复杂、维护量大、对人员要求高、进口价格相对昂贵。 盾构机掘进隧道时的测量 盾构机掘进隧道时的测量 (1)系统组成和功能 1)具有自动照准目标的全站仪。主要用于测量(水平和垂直的)角度和距离、发射激光束。 2)ELS(电子激光系统)，亦称为标板或激光靶板，见图4-5-13。这是一台智能型传感器，ELS接受全站仪发出的激光束，测定水平方向和垂直方向的入射点。坡度和旋转由该系统内的倾斜仪测量，偏角由ELS上激光器的入射角确认。由于ELS固定在盾构机的机身内，在安装时其与盾构机轴线的关系和参数位置就确定了，因此根据上述ELS的测量结果即可转换成盾构机姿态。 盾构机掘进隧道时的测量 盾构机掘进隧道时的测量 3)计算机及隧道掘进软件。SLS—T软件是自动导向系统的核心，它从全站仪和ELS等通信设备接收数据，计算盾构机的位置，并以数字和图形的形式显示在计算机的屏幕上，操作系统采用Windows2000，确保用户操作简便。 4)黄色箱子。它主要给全站仪供电，保证计算机和全站仪之间的通信和数据传输。 （2） 盾构机激光导向系统原理： 1）盾构机激光导向系统涉及的坐标系 盾构机掘进隧道时的测量 (A)地面直角坐标系（O-XYZ）： 简称地面坐标系。 ( B) 盾构机坐标系（F-xyz）： 以盾构机刀头中心前端切点为原点，以盾构机中心纵轴为x轴，由盾尾指向刀头为正向；以竖直向上的方向线为z轴， y轴沿水平方向与x、z轴构成左手系。 (C) 棱镜中心坐标系（P-x’y’z’）： 原点为安装在盾构机尾部的棱镜的中心，与盾构机坐标系平行。 盾构机掘进隧道时的测量 2）描述盾构机姿态的要素?????描述盾构机姿态的参数有：刀头坐标（xF，yF，zF）：水平角A；倾角α；旋转角κ 盾构机掘进隧道时的测量 （3）激光导向系统原理和工作过程 盾构机掘进隧道时的测量 该导向过程包括如下6个步骤。1）棱镜P点坐标和旋转参数的获取： 2）刀头、盾尾中心的地面坐标系三维坐标解算： 3）刀头、盾尾里程及盾构机与隧道中线相对偏差的解算： 4）拟合修正曲线： 5）推进： 6）重复1至5步。 盾构机掘进隧道时的测量 （4）盾构机控制测量????? 盾构机控制测量的原理是：通过人工测量盾构机体上具有精确盾构机坐标的若干个(盾构机始发前，机体全身多于16个；在隧道掘进中，仅尾部16个可见)参考点的地面坐标系坐标，以著名的“Bursa-wolf模型”为基础，建立盾构机姿态解算改进模型，按最小二乘原理平差解算两坐标系的转换参数，即得盾构机姿态参数。??