线性系统的稳定性及判据.pdf

科技论坛 中国高新技术企业 线性系统的稳定性及判据 文 李童彬 / 【摘要】 稳定性是系统的一个基本结构特征,是控制系统正常工作的首要条件 因此对稳定性的研究一直 , 是系统控制理论的热点。对稳定性的研究方法除了古典控制理论的经典判据外 用得最多的就是现代控制理 , 论中的李雅普诺夫第一法和第二法。本文将结合两种方法,介绍稳定性的定理判据。 【关键词】 系统稳定 性特征多项式 劳斯稳定判据 李雅普诺夫方程 一、引言 定的,且不稳定根的个数等于劳斯表第一列系数符号改变的次数。 稳定性是控制系统的重要性能 也是系统能够正常运行的首要 根轨迹法是一种图解方法,是根据系统开环零、极点的分布来研究 , 条件。在许多实际问题中所建立的方程系统往往是非线性的,它要 闭环系统的稳定性的一种很实用的工程方法 ;对于不知道系统的开 比线性情况复杂的多,这时我们采取经过理想化,略去某些次要因 环传递函数或无法应用劳斯稳定判据、根轨迹法来进行判断的系 素 使得线性化的方法。控制系统在实际运行过程中 总会受到外界 统,应用奈奎斯特、对数频率稳定判据,通过绘制开环奈奎斯特曲线 , , 和内部一些因素的扰动 例如负载和能源的波动、系统参数的变化、 或对数相频、幅频曲线来进行相应判别就显得非常方便。 , 环境条件的改变等,如果系统不稳定,就会在任何微小的扰动下偏 稳定性判据 :假如 沿着 路线绕一周, ( ) Nyquist S Nyquist G jW H 离原来的平衡状态,发生振荡越来越严重的现象,从而导致系统不 ( )轨线绕 ( , )点的周数为 ()在右半 平面 内的零点与极 jw -1j0 FS S 能正常工作。因此 系统稳定性的判别就成为 自动控制理论研究的最 点的个数之差。即 — 。当 时,闭环系统稳定,否 , N-1=Z-1 P-1 Z-1=0 基本任务之一。 则系统不稳定。所以,奈奎斯特判据稍加推广还可用来分析某些非 二、稳定性的判断定理 线性系统的稳定性。 对稳定性的判别 前人已经提出许多方法,概括地说主要有 :古 李雅普诺夫第一法又称间接法 通过求解系统状态方程的解或 , , 典控制理论中的劳斯 胡尔维茨稳定判据、根轨迹法和奈奎斯特、对 计算系统矩阵的特征多项式和特征值来判别系统的稳定性。李雅普 - 数频率稳定判据等;现代控制理论中的李雅普诺夫第一法和第二法。 诺夫第一法通过分析系统微分方程的显式解来分析系统的稳定性, 劳斯稳定判据是一种通过列写劳斯表,判断第一列各值的符号 对线性定常系统,它可以直接通过系统的特征根情况来分析。其基 来判定系统稳定性的方法,常用于较易得到系统闭环传递函数的系 本思路与经典控制