六自由度模块化机械臂的逆运动学分析_姜宏超.docVIP

第 44卷第 7期 2010年 7月 浙 江 大 学 学 报 (工学版 Journal o f Zhejiang U niversit y (Eng ineer ing Science Vol. 44No. 7J ul. 2010 收稿日期 浙江大学学报 (工学版 网址 :w w w. journals. zju. edu. cn/eng 基金项目 :国家自然科学基金资助项目 ; 浙江省科技计划资助项目 (2007C21051 ; 杭州电子科技 大学科研启动基 金资助项目 (KY 作者简介 :姜宏超 (1985 , 男 , 吉林四平人 , 博士生 , 从事智能机器人运动规划与控制等研究 . E mail:an dyylem on@163. com 通信联系人 :刘士荣 , 男 , 教授 , 博导 . E mail:lius hirong@hdu. edu. cn DO I:10. 3785/j. issn. 1008 973X. 2010. 07. 021 六自由度模块化机械臂的逆运动学分析 姜宏超 1, 2, 刘士荣 2, 张波涛 1, 2 (1. 华东理工大 学 自动化研究所 , 上海 200237; 2. 杭州电子 科技大学 自动化研究所 , 浙江 杭州 310018 摘 要 :针对 自主研发的六自由度 (DO F 模块化机械臂 , 提出一种逆运动学 求解方法 . 根据机械臂的结构特点和运 动学约束 , 对机械臂的运动学进行分析 . 建立 该类型 机械 臂的 正运动 学模 型 , 得到了 机械 臂逆运 动学 的完 整解析 解 . 采用 Denavit H ar tenberg (D H 法对机械臂操作空间 进行描 述 , 在 考虑机 械臂运 动学约 束的基 础上 , 得 到以关 节角度为变量的正运动学模型 . 通过分析正运动学模型的可解性 , 采用 矩阵逆乘 的解析法求 解机械臂的 正运动学 模型 , 得到了该类机械臂逆运动学的完整解析解 . 通过仿真验证了正运动学模型及运动 学逆解的 正确性 , 运动学逆 解可以用于机械臂末端执行 器的精确定位和运动规划 . 关键词 :模块化机械臂 ; 正运动学 ; 逆运动学 ; 完 整解析解 中图分类号 :T P 241 文献标志码 :A 文章编号 :1008973X(2010Inverse kinematics analysis for 6degree of freedom modular manipulator JIAN G H ong chao 1, 2, LIU Shi rong 2, ZHANG Bo tao 1, 2 (1. I nstitute of A utomation, Eas t China Univ ers ity of Science and T echnolog y , Shanghai 200237, China; 2. I nstitute of A utomation, H angz hou D ianz i Univers ity , H angz hou 310018, China Abstract:An inver se kinem atics procedure w as propo sed aimed at the developed 6degree of freedom (DOF modular manipulato r. T he kinematics of the m anipulator w as analyzed accor ding to the structur al characteristic and the kinematic constraint. A for ward kinematics m odel of the maniputor w as conducted, and the co mplete analytical solutio n of the inverse kinematics w as obtained. The Denavit H artenberg (D H metho d w as used to describe the w orkspace of the m anipulator, resulting in the forw ard kinematics m odel w ith ang le variables under the kinem atic co nstr aint of the manipulato r. The solvability of the forw ard kinematics