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CAN基本通讯协议培训;CAN 的基本介绍 ;CAN总线在汽车上的应用;CAN总线的特点 ;实时性好，CSMA采用无时间损耗总线仲裁方式； 采用发送帧优先权方式； 可靠性好，采用CRC校验等容错方式，如果接受出现错误，则自动重发。 ;CAN信号的传输;;CANH 通过MOS管接高 CANL 通过MOS管接低 隐性状态时，总线差分电压为0v 显性状态时，总线差分电压为2v 共模电压2.5v; ;3.5V;CAN消息帧;数据帧;帧起始 标志一个数据帧或者远程帧的开始。 仲裁段 包括报文标识位和远程发送申请位（RTR）。识别符主要的高7位不能全部为隐性 控制段 由6个位组成，主要表示数字段的字节数。其中前两位保留。 数字段 最多可以发送8个字节的数字量。 CRC段 检查帧是否传输错误的帧。 ACK段 用来接收是否正常接收的。 帧结束 表示该帧的结束段，由7个隐性位组成。 ;遥控帧 ; 和数据帧结构相比，主要是少了数据段这一块。遥控帧的CRC位是隐性位，没有数据的数据帧和遥控帧可以通过CRC位来进行区分。遥控帧的数据长度码以所请求数据帧的数据长度码表示。 ;错误帧;过载帧;帧间隔;优先级（仲裁）;位填充;CAN总线的层结构;数据链层主要分为两个部分： 逻辑链路控制（LLC-logic link control） 媒体访问控制层（MAC-medium access control） LLC子层提供的功能主要包括：帧接收滤波、超载通告和恢复管理。 MAC层的功能： 发送功能包括： 发送数据封装包括接收LLC帧，并接口控制信息；CRC循环计算；通过向LLC帧附加SQF，RTR位，保留位，CRC位，ACK和EOF构造MAC帧。;发送媒体访问管理 包括确认总线空闲之后开始发送过程；MAC帧串行化；插入填充位；在丢失仲裁的情况下，退出仲裁并转入接收方式；错误检测（监控和格式校验）；应答校验；确认超载条件；构造超载帧，并发送；构造出错帧并发送；输出串行位流至物理层并准备发送 。 接收功能包括： 接收媒体访问管理包括由物理层接收串行位流,解除串行结构并重新构筑帧结构，检测填充位，带误检测，发送应答，构造错误帧并开始发送，确认超载条件，重激活超载帧结构并开始发送。;接收数据卸载包括：由接收帧中去除MAC特定信息，输出LLC帧和接口控制信息至LLC子层。 ;CAN网络的应用实例：;谢谢大家！