机器人与计算机之间的通信编程.docVIP

近年来,以离线编程为基础的机器人柔性自动化系统的开发,代表了工业机器人系统二次开发的热点。离线编程作为机器人系统开发的核心技术,要求外部计算机直接与机器人控制器通信。而机器人控制器作为机器人控制系统的本体,不但完成操作手的伺服控制、轨迹规划,同时它还具有与外界控制系统进行通信的功能。随着网络通信技术对控制系统的革新,开发基于网络,具有开放式、分布式机器人控制系统已成为机器人控制器研究的重点;另一方面,机器人控制系统结构沿着网络化、分布式方向和控制系统体系沿着开放性方向发展是机器人控制系统技术创新的趋势。 C/S 本文提出了基于模型机器人控制器与计算机之间的 Win NT RPC 通信编程方法,着重讨论了基于操作系统机制的机器人控制网络客户服务器程序的开发,并实现了其软件DCOM C/S ABB S4 的封装。并以基于模型的型机器人控制器 RPC Win NT Win32 为例,阐明了基于机制的操作系统下的 机器人柔性自动化应用程序的开发,为机器人柔性自动化系统的开发提供了一种可行的新方法。 1 C/S 基于模型的机器人控制器原理 计算机、机器人计算机板、内存板和网络输入输出接口板 /等大部分组成。主计算机由和用于控制和协调各接口4RAM 板的主计算机系统组成,它是机器人控制系统的核心,负责协调和控制各标准扩展槽,完成任务调度和协作;机器人计 算机板由操作手控制计算机和输入输出控