机器人简单搬运.docxVIP

职业教育机电一体化专业教学资源库 课 程 案 例 课程名称： 工业机器人调试 编 制 人： 王晓勇 邮 箱： 电 话： 编制时间： 2014．5.13 编制单位：南京工业职业技术学院 案例10说明： 功能：此案例利用机器人拾取工件，机器人将工件拾取后放置到暂存盒中，机器人快速有效的完成，极大地提高了生产效率，降低成本； 运动轨迹编程过程： 规划运动路径； 2、此案例共定义了3个TCP目标点， pHome、pPick、pPlace，通过示教器示教并保存在程序数据中； 3、设置机器人启动信号di01； 编写程序； 调试程序； 程序及注释： 案例10 机器人工作站 案例10 机器人程序 MODULE MainModule MODULE MainModule CONST robtarget pHome:=[[1261.21,0.00,1395.00],[0.5,-5.73546E-09,0.866025,-3.31137E-09],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPick:=[[905.52,-774.64,824.76],[0-0.355316,-0.934743,0.00026