自动控制原理数学模型线性化.pptxVIP

叠加原理： 可加性 齐次性2.2.2.1 常见非线性模型数学物理方程中的线性方程： 未知函数项或未知函数的（偏）导数项系数不依赖于自变量针对时间变量的常微分方程： 线性方程指满足叠加原理不满足以上条件的方程，就成为非线性方程。1.几种常见的非线性常见非线性情况间隙非线性饱和非线性单摆(非线性)是未知函数 的非线性函数，所以是非线性模型。液面系统(非线性)是未知函数h的非线性函数，所以是非线性模型。线性化定义 将一些非线性方程在一定的工作范围内用近似的线性方程来代替，使之成为线性定常微分方程。2.2.2.2 线性化问题的提出线性系统优点：可以应用叠加原理，以及应用线性理论对系统进行分析和设计。线性系统缺点：有条件存在，只在一定的工作范围内具有线性特性；非线性系统的分析和综合是非常复杂的。 2.2.2.3 线性化的方法 非线性微分方程的求解很困难。在一定条件下，可以近似地转化为线性微分方程，可以使系统的动态特性的分析大为简化。实践证明，这样做能够圆满地解决许多工程问题，有很大的实际意义。（1）忽略弱非线性环节 如果元件的非线性因素较弱或者不在系统非线性工作范围以内，则它们对系统的影响很小，就可以忽略。（2）偏微法假设： 在控制系统整个调节过程中，所有变量与稳态值之间只会产生足够微小的偏差。增量（微小偏差法） 以微小偏差法为基础，运动方程中各变量就不是它们的绝对值，而是它们对稳