考虑液压系统设计时基于控制带宽扩展的Stewart平台优化设计外文文献翻译、中英文翻译.docVIP

附录一 外文翻译 考虑液压系统设计时基于控制带宽扩展的Stewart平台优化设计 摘要：针对大型液压斯图尔特平台的控制，提出了一种扩展带宽的优化设计方法。该方法以广义固有频率为基础，考虑了液压油。提出一种考虑整个支架惯性的拉格朗日公式，以获得精确的等效质量矩阵。利用该模型研究了支架惯性的影响以及设计参数对广义固有频率的影响。最后，通过数值举例提出了验证并确认了数学模型的有效性。结果表明，支架惯性，特别是活塞部分在动力学中起着重要作用。底座与运动平台的最佳直径比在2～3之间，底座与运动平台的最佳关节角比约为1。较小的关节角度和较长的支架行程有利于提高系统频率。对具有良好动态性能要求的大型平台系统油应进行预处理。 关键词：大型Goop-StoWar平台，优化设计，控制带宽，惯性惯量广义固有频率 引言 与串联机械人相比，并联机器人具有较高的刚度以及较好的定位精度和承载能力等优点。因此并联机器人已被广泛应用于各种场合。六自由度平台（6-DOF）由Gough（Gough，1956~1957）于1947年首次提出，后来被Stewart使用于他的飞行模拟器上。在二十世纪七十年代后期，Gouth-Stewart平台被建议作为并联机器人使用（Hunt，1978）。 在并联机器人的设计过程中，优化设计是一项重要而富有挑战性的工作。（Merlet，2002）。涉及两个问题：性能评估与综合推理。综合推理对于确定设计参数很重要。 并联机器人的性能很大程度上取决于它们的几何形状和如此多关于优化的研究都集中于对工作空间相关的标准(Kumar, 1992)。其他的研究人员选择了优化的机械手的结构刚度（Bhattacharya et al.，1995），与串联结构相比，这是并联的主要优点之一。此外，一些研究集中于与可操作性相关的优化目标（米勒，2004），灵巧性（Pattens和PodoHooDrKi，1993），有效载荷（高E/AL，1997）。调理指数（GeSelin和Angeles，1991）或ACCU-RACY（Ryu和CHA，2001）。在优化设计中同时考虑这些要求（AssiaOutt和布德罗，2006）。不同的方法已被用来解决优化设计问题，包括成本函数法，区间分析（郝和MeLet，2005）和其他（Zhang andGosselin，2002：娄EF，2003：SMALILI等）。2005）。很少有优化研究考虑到控制问题。希勒和Sundar（以路径的运动时间作为优化的代价）。哈提卜和鲍林（1996）研究了机械手设计中增加动力性能的问题，其特点是末端效应器的惯性和加速度特性，然而，在应用中需要高度精确的定位和良好的动态性能（例如，大飞行）。模拟器的控制是复杂的、困难的。总的来说，液压执行器的控制比它们的电动执行器更具有挑战性，因为它们表现出显著的非线性行为。非线性流动/压力特性、截留流体体积对活塞运动的影响、流体压缩性、流动力以及它们对池位置和摩擦的影响等因素都有助于显著的非线性行为。这将影响实际控制带宽，一般小于自然频率的一半。扩大控制带宽。在设计中必须考虑自然频率特性。在这项研究中，基于广义固有频率进行了优化，以扩大带宽控制的大型液压Stewart平台，考虑到液压系统。建立了考虑全腿惯性的拉格朗日公式，得到了交流等效质量矩阵。亚当斯模型验证了数学模型的有效性，研究了腿惯性对动力学的影响。最后，利用数学模型研究了设计参数和油膜模量对广义固有频率的影响。 拉格朗日公式 斯图尔特平台的动力学是非常重要的。已经提出了几种方法用于斯图尔特平台的动态分析，包括牛顿-欧拉公式、拉格朗日公式和凯恩公式。该优化研究的目的是利用基于广义自然频率的方法来扩展控制带宽。拉格朗日法是获得等效质量矩阵的直接方法。许多前人的研究（C，G，LeBrt等人，1993；Wang，2001）的动力学分析都是基于简化的模型，假设斯图尔特平台的每一条腿都可以被集中在腿质量集中的腿部中心呈现。因此，腿的动能只包括其质心上的平移运动，忽略了旋转运动以保证精度，本文考虑了整个腿部惯性。腿被分解成两部分：固定部分（到底座）和运动部分（活塞部分）。积分法用于计算能量，包括所有的转动和转动能。 运动学 图I所示的斯图尔特平台是由液压驱动的。 图1液压gough-stewart平台 设IJK和ijk为坐标O-XYZ和B-X/Y Z的单位向量；腿部坐标系B，XY，Z的起源是B，.X轴指向P，y轴平行于向量I和-/的叉积。B-X:Y／2的Z轴由右手规则定义，变换矩阵R，从腿部坐标到基座坐标可以得到Irpangand Shann贫穷（1994），使旋转矩阵由滚动间距和偏航角定义，即G轴的X轴旋转，其次是A。关于Y轴的W的旋转和关于Z轴的第0条腿的长度的旋转是由下式得出 其中D是雅可比矩阵； 活塞部