控制阀延迟和死区对简单液压定位系统稳定性的影响外文文献翻译、中英文翻译.docVIP

附录1：外文翻译 控制阀延迟和死区对简单液压定位系统稳定性的影响 本文研究了高度简化液压缸动力学模型的PI控制问题。首先假定液压流体是不可压缩的，泵提供恒定流量、压力，这就提供速度控制的可能性。两种可能的意外情况会发生，其一是系统内由于控制器计算和内部压力变化而导致的延时，以及控制阀的死区，该影响在非线性系统中得到了确认。本文通过分段线性不连续映射。研究了系统的非线性行为，实际上，确定了全局稳定的参数域。 1.介绍 液压系统广泛应用于重型工业应用领域，在这方面发挥着很大的作用。在一个健壮的方式中，需要高强度的高强度。虽然有很多。努力开发先进的控制策略，如1-4,PID控制仍然是。最受欢迎的选择。然而，众所周知，在这些中有很强的非线性。系统，如压力流量关系，控制阀的死区，如图1所示，干摩擦3或影响动力学5。闭环控制的离散采样时间。由于内部的主要原因，引入了额外的复杂性和响应延迟。动态压力。因此，设计和调整液压系统的PID控制器是。一个极具挑战性的任务主要是因为传统的方法是基于线性系统的。理论。此外，上述的一些非线性，如死区或影响。动力学不能用线性化技术来解决。 这些系统的数学模型常常导致非光滑方程。甚至是不连续的右手边。幸运的是，在非光滑理论方面的进展。动态系统可以看到例如，的概述提供了一个工具箱，尽管它仍然很远。这对于更高维度的系统尤其如此，等多个不同的动态区域。例如，7给出了一个一般的理论。一种具有轻微的双线性一维映射的周期和密集轨道的存在。向二维映射扩展，延迟和反弹。经过研究。在n维图中，边界碰撞分岔与两个区域。混沌振荡也在这些系统中被识别。在数值模拟的基础上，描述了PI举例说明延迟和反弹的影响。 本文研究了一种高度简化的液压定位系统模型，尽管从工程的角度来看，它的简洁性和线性度很有趣。 2.数学模型 我们调查的对象是一个由数字控制的液压系统。差动液压缸，比例换向阀，线性电位器。位置传感器，齿轮泵，和PC。PC提供了比例积分。控制器。它接收来自位置传感器的信号，计算错误信号，以及。驱动液压阀;参见图1。方向比例的典型特征。阀门如图2所示。 研究中忽略了活塞的质量和牛顿力学。在活塞密封处不考虑摩擦力，进一步简化了系统。杆。显然，后者对系统的非线性动力学有重要影响。由于小的正或负阻尼值。当我们进行调查时。在零阻尼的情况下，我们分析了已经呈现出复杂动力学的临界情况。由于建模的延迟，死区和采样。连续物理过程采样时间间隔ts采样时间，因此，在xn xnts时，将活塞杆xt的位置离散化。这个位置被输入了。计算错误信号h的PC。这个计算所需的时间表示。tc。由于液压系统的内部动力学，特别是压力动力学， 活塞杆速度的变化遵循了第二种甚至更高的顺序滞后。由tid表示的另一个延迟表示的系统，用下标表示。内部动力。因此，在前一个采样时刻和它的之间的总延迟。效果是td tc。注意，tc和tid的实际值和比率是不相关的。自牛顿动力学被忽略了，活塞的速度是分段常数，它可以。在以下方式:离散vnt≡vn?1 ts td,t∈n?1 ts td,n ts td,因此，下标n表示位置和速度的不同时间序列。在图3的控制方案中表示。假设情况下当我们有0≤td≤ts。整合分段常数速度，我们到达了两个相邻抽样活塞杆之间的关系。位置，可以表示为。 xn_1 _ xn _ vntd _ vn_1_ts ? td_. 虽然这个表达式类似于控制方程的euler -离散化，但它是这样的。离散形式是对实际物理系统进行数字化控制的精确解。考虑比例积分控制器，误差信号hn以下列形式计算: hn _ Pxn _ Iyn, P是比例增益I是整数1，然后 yn _ yn?1 _ tsxn?1 是位置函数的离散积分。活塞杆速度vn1和vn。由hn和hn计算。1、分别根据简化的特征。比例方向阀。图4表示这个减少的，不饱和的。特征。关闭的时间间隔是.Δ,Δ斜率是.α的特征。引入无量纲变量 在后面的部分中，我们将构建一个4维的线性映射。backlash-free系统。在出现反弹的情况下，我们推导出一个分段线性。从第4维度的9个线性映射中编译的映射。如果你也调查。case td ts，然后类似的线性和分段线性映射可以构建，但是它们。尺寸增加极。为了用简洁的数学方法来表示方法。形式,我们限制描述基本情况0≤td≤ts。 3.线性系统的稳定性分析 消除阀死区δ0,一个线性阀特点意味着有关活塞杆的速度： vn _ ? hn?1, xn_1 _ xn ? hn?1td ? hn_ts ? td_. 引入zn，它由实际和先前的活塞位置和积分组成 用矩阵形式： 系统的稳定性取决于矩阵A的特征值，所有的绝对值。特征值必须小于1: 矩阵A的特征多项式是： 多项式有一个根，等于0;因此;它可以除以μ/μ4 0。