六自由度工业机器人运动学和动力学分析答辩PPT.pptxVIP

XXX学院六自由度工业机器人运动学和动力学分析答辩学生：XX指导老师：XX答辩时间：20XX年5月16日目录论文研究背景研究结论14CONTENTS运动学分析参考文献25动力学分析致谢36PART ONE绪论内容概述内容概述今天工业机器人已经被广泛的应用于制造业和其他的许多行业，传统的人工生产线逐渐地被自动化生产线所代替。同时，随着工业机器人的飞速发展也促进了对运动学、动力学、轨迹规划和 仿真分析等方法的多样化，本文以一款六自由度工业机器人作为研究对象，使用连杆参数法创建机器人坐标系统，根据其次坐标变换矩阵求解机器人运动学正问题，研究了机器人动力学分析的方法，以牛顿方程和欧拉方程为出发点，分析了机器人构件的速度和加速度以及牛顿欧拉动力学递推计算公式，应用拉格朗日方程描述了机器人系统的动力学方程，在matlab中进行动力学仿真，通过对机器人正、逆动力学仿真，仿真结果得出关节力、力矩与关节速度、加速度等变量的相互关系，以及机器人在有无重力的情况下的力矩的变化PART TWO研究方法与思路研究思路机器人就是将各个连杆相互连接而构成的，而把各个关节相互连接起来就能得到连杆。机器人的运动会通过连杆参数的变化表现出来。由此可知我们想要对机器人运动学加以分析，实质上只要对空间上连杆和关节的参数变化加以分析，就可以得出结果。因此，首先我们先要描述出工具、零件及机构本身的位置和姿态。在对位姿的输出量加以定义之前，我们首先要定义出坐标系表达的一些规则。本章使用矩阵法去分析六自由度串联机器人的运动学问题。这种分析方法可以充分表现出机器人的各个杆件在空间环境中的运动关系。运动学分析?位姿描述：文章前面部分为了描述点的位置，我们使用位置矢量，通过使用旋转矩阵去描述物体的方位。若需要表示刚体 B 在空间中所处的位姿，我们通常把刚体 B 跟某一个坐标系{B}固接[7]。而通常会将刚体 B 的质心或者特征点规定为{B}的坐标原点。相对参考系{A}，坐标系{B}的原点位置以及坐标轴的方位，分别通过位置矢量 和旋转矩阵 来表示[8]。这样刚体 B 的位姿可以由坐标系{B}来描述，即有：{B}={}若是对于位置描述，上式中的旋转矩阵 = ??（其中 I 为单位矩阵）；若是对于方位的描述，上式中的位置矢量可表示为 = 0。运动学分析?位姿描述：文章前面部分为了描述点的位置，我们使用位置矢量，通过使用旋转矩阵去描述物体的方位。若需要表示刚体 B 在空间中所处的位姿，我们通常把刚体 B 跟某一个坐标系{B}固接[7]。而通常会将刚体 B 的质心或者特征点规定为{B}的坐标原点。相对参考系{A}，坐标系{B}的原点位置以及坐标轴的方位，分别通过位置矢量 和旋转矩阵 来表示[8]。这样刚体 B 的位姿可以由坐标系{B}来描述，即有：{B}={}若是对于位置描述，上式中的旋转矩阵 = ??（其中 I 为单位矩阵）；若是对于方位的描述，上式中的位置矢量可表示为 = 0。分析过程定坐标系的和静坐标系的建立机器人的连杆参数的确定i关节变量范围10-90+170°～-170°200+135°～-100°3-900+70°～-200°40-90+270°～-270°50900+130°～-130°60-90+360°～-360°?平移齐次坐标变换空间中某一点由矢量ai ?bj ?ck 描述。其中i，j，k 为轴 x,y,z 上的单位矢量。此点可用平移齐次变换表示为： Tran（a,b,c）=（其中，Trans 表示平移变换）旋转齐次坐标变换x、y 或者 z 轴作??转角的旋转变换，分别表示为：Rot(x, ??)=Rot(y, ??)=Rot(z, ??)=（式中，Rot 表示旋转变换）动力学分析对于机器人的研究过程中，我们主要研究机器人各关节的关节速度、位置、加速度以及各个关节执行器驱动力矩之间的相互关系。动力学的研究是非常复杂的，它的研究方法有很多种，本文主要是运用拉格朗日方程和牛顿-欧拉方程进行研究。关键技术单击添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留添加文字标题添加文字标题单击添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留关键难点您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴