基于 Web 的气动机械手集成及其视觉定位研究外文文献翻译、中英文翻译.docVIP

附录 1：外文原文 附录 2：中文翻译 基于 Web 的气动机械手集成及其视觉定位研究 杨元赵 (杨元兆), 吴川宇 (武传宇), 胡徐东 (胡旭东) (浙江理工大学综合工程中心, 杭州 310018) 电子邮件: \h yyz121@ yyz121@sohu \h cywu@ cywu@zist;xdhu@ xdhu@zist 2004 年 5 月 8 日;2004 年 9 月 6 日接受修订 摘要：气动驱动系统广泛应用于工业自动化，主要用于开环相对简单的任务。由于气动系统的可压缩性和很少的停止位置，它被认为难以精确控制。运动控制系统。借助新开发的气动伺服控制技术，采用伺服气动位置控制器，与采用电液伺服系统一样简单。本文讨论了基于web的伺服气动机械手控制和目标识别定位。建立了一个三自由度（3 自由度）气动机械手的伺服气动闭环控制系统和机器视觉系统在他们的实验室。基于 Web的远程操作是在这个实验系统的基本能力。该机器人通过安装CCD摄像机、视频采集卡及相关软件，通过网页识别出用户指定的对象并找到其位置。远程用户可以命令机器人移动到该位置并抓取该对象。网络控制的关键问题是集成混合动力。通过web开发开放式机电一体化系统，开发以脚本为特征的软件语言环境。作者的实验表明，气动装置可以作为精确的位置控制和通过网络控制。 关键词：伺服气动控制，气动机械手，视觉定位，网络遥控 简介 气动装置通常为空气夹定位工作台的工具，因为它们可以在执行器的响应速度高野范围的权力转移；而电伺服系统使用在伺服控制和精确定位控制领域的基本要求，如在过程自动化和机器人技术。在这些领域使用气动技术有两个局限性。第一个是大气的可压缩性，导致定位精确的困难。另一个是气缸的几个停止位置。传统的气动装置只能在气缸两端停留稳定。如果一个应用程序要求气缸停在两个以上位置，那么必须使用的多位置气缸将增加整个机械和气动系统复杂性。 气缸的运动速度可由节流阀在设定时 设定，并且在调节期间不能调节操作。当 我们在机械手等柔性控制应用中使用气动 设备时，这些限制是很大的障碍。有工程 师和技术人员试图在伺服控制系统中使用 气动装置。但结果表明，它很难配置。如 果我们找不到气动系统自动定位的解决方 案，基本上不能称之为伺服气动系统，即 使系统使用了大量的气动装置，控制顺序 是由 PLC 设置的。在气动伺服系统的研究可以追溯到 1980 年代，研究人员发现，气动系统最合适的控制算法的状态反馈控制， 问题是状态反馈控制的最优参数难以确定， 特别是对于最终用户。最终用户必须提供 所有系统信息，包括系统负荷、气缸运行 速度、系统的阻尼、气缸的摩擦特性等。 然后，制造商建立了工厂状态反馈控制的 最优参数。当系统运行状态发生变化时， 状态反馈控制的最优参数必须在出厂时重 新调整。伺服系统是一种费时、经济的方 法，限制了伺服气动系统的应用。这种情况下结束了上个世纪末，当 FESTO 公司提供其创新产品 spc-100 以及后来 spc-200 轴控制器。SPC 系列是开放式伺服气动定位系统。随着 winpisa 帮助，用户可以配置状态反馈控制用以计算自动输入的气动设备的基本尺寸和上信息的最优参数和运行情况。在这种情况下，最终用户不需要掌握控制技术和空气动力学的专门知识。他们只需要在 winpisa Windows 相关信息类型和获得结果。这一系列减少了对人类技能的要求，简化了伺服气动定位系统的使用，伺服气动定位系统自那时起就已投入使用。SPC 轴控制器在机器人中的应用已有很多。这个机器人可以和人握手。它的头、腰和手可以像人类一样灵活地弯曲。有 32 spc-100 轴控制器使用这个机器人。另一个例子是浙江大学设计生产的书法机器人，这是一个 3 自由度机械手，也可以用在涂胶、贴合，并用一个 spc-200 轴控制器控制。浙江科技研究院课题组对书法机械手进行了改进，提高 了功能性，他们为这个系统增加了 Web 可访问性。这样用户就可以登录Internet 连接的浏览器，填写 Web 提供的表单，并控制机械手的动作。 作者应用他们的气动机械手的研究成果，并增加了机器视觉系统。利用机器视觉，机器人可以识别被浏览器用户指定的对象，并确定对象的位置。然后，远程用户可以命令操作器移动到特定位置并抓取对象。 气动机械手 气动机械手是一个 3 自由度机械手 （图 1）。所有的组件和传感器是由费斯托公司生产，德国。主要特点是：X，直径。气缸 32 毫米， 位移 400 毫米；Y，直径。气缸 20 毫 米，位移 250 毫米；Z，直径。气缸 20 毫 米，位移 150 毫米；静态定位精度 0.05 毫米；动态定位精度＜0.5 毫米。 对气动机械手伺服控制系统如图 2 所示。 位于气缸内的位置传感器。它用作信