自动控制复习.pptxVIP

第一章 自动控制概念自动控制和自动控制系统的基本概念 自动控制：所谓自动控制是在人不直接参与的情况下，利用外加的设备或装置使整个生产过程或工作机械（称为被控对象）自动地按预定的规律运行，或使其某个参数（称为被控量）按预定的要求变化。 自动控制系统： 由被控对象和自动控制装置按一定的方式连接起来，完成一定的自动控制任务，并具有预定性能的动力学系统。反馈控制系统的组成反馈控制系统可用的方块图表示如图1—1所示。 一般来说，反馈控制系统由被控对象和自动控制装置（如方块图虚线部分所示）组成。反馈控制系统的定义 外部对系统的作用称为系统的输入量，从对输出量的影响看，可以分为给定输入量和扰动输入量两种。被控量称为系统的输出量。 系统的输出量经测量和变换后反馈到输入端，构成信号回路的闭环结构。这种系统叫做反馈控制系统或闭环控制系统。反馈到输入端的信号称为反馈信号。自动控制装置的组成自动控制装置主要包括以下几个部分： 输入装置：产生给定的输入量； 比较器（放大器）：将给定输入量和反馈信号进行比较得到偏差信号； 调节器：根据偏差信号的大小产生控制信号； 执行器：按调节器产生的控制信号实现对被控对象的控制； 测量装置：对系统被控量进行测量和变换产生反馈信号。反馈控制系统的工作原理 反馈信号在输入端和给定输入量进行比较，得出偏差信号，经放大、调节和执行元件后产生控制作用，控制作用使被控制量回复到或趋近于要求的输入值，从而使偏差减小或消除。这就是反馈控制系统的工作原理。反馈控制系统的特点 从信号的流向看，输出量经测量后回送到输入端。回送的反馈信号使回路闭合，构成闭环系统。 从控制作用的产生看，它是由偏差引起的。偏差产生的控制作用使系统沿减小或消除偏差的方向运动。 由于形成了闭环系统，因而能有效地抑制被反馈通道包围的前向通道中各种扰动对系统输出量的影响。 由于闭环系统可能引起过调，因而带来了系统稳定性的问题。控制系统的分类 按控制系统结构分：开环、闭环和复合控制系统。 按控制系统作用分：恒值控制系统、随动系统和程序控制系统。 按控制系统性能分：线性和非线性系统；连续和离散系统；确定与不确定系统。自动控制理论的主要研究内容 控制系统分析：对已知的系统，分析其静态和动态性能。对控制系统的基本要求是稳：要求系统稳定，超调量要小；准：稳态误差要小；快：动态响应快，调节时间要短。 控制系统的综合：根据所要求系统的性能指标，来设计（校正）系统。应掌握的内容 自动控制和自动控制系统的含义； 反馈和反馈控制的概念、反馈控制系统的特点； 控制系统的组成和分类； 能确定控制系统的被控对象、被控量和给定量，能绘制控制系统的原理方块图，能分析实际系统的控制原理。 [解]：该系统的任务是船舶舵角位置 跟踪操纵杆角位置 。被控对象是船舵，被控量（输出量）是船舵的角位置 ，给定量（输入量）是操纵杆角位置。理想跟踪情况下， ，两环形电位计组成的桥式电路处于平衡状态，输出电压 ，电动机不转。系统相对静止。[例1-1]船舶驾驶舵角位置跟踪系统如例图1-1所示。试分析其工作原理，并画出系统方块图。 如果操纵杆角 改变了，而船舵仍处于原位，则电位器输出 ， 经放大后使电动机通过减速器连同船舵和输出电位计滑臂一起作跟随 给定值的运动。当 时，电动机停转，系统达到新的平衡状态，从而实现角位置跟踪的目的。 系统的原理方块图如下：例1-1 续1 由上分析可见，操纵杆是输入装置，电位计组同时完成测量和比较功能，电压、功率放大器完成调节器工作，电动机和减速器共同起执行器的作用。+扰动负载+n功放Mn功放 电动机--原理图方块图[例1-2]： “转速控制系统”之“开环控制系统” 系统的给定输入量是ug，扰动输入量是负载干扰M，输出量是电动机转速n，被控对象是电动机。工作原理：将电压ug经功率放大后获得ua，由ua驱动电动机旋转。 ua和n具有一一对应的关系，如当ug=ug1，n=n1。但是，当电动机的负载改变时，ug = ug1时，可能n=n1+ △n，也就是说，ug和n的关系是不准确的。——开环系统的输出易受到扰动的影响而无能为力。+负载扰动比较点n功放Mn功放 电动机--测速装置测速装置工作原理：当负载扰动变化时（如变大），则n , , ,n 。可见，该系统可以自动地进行转速调节，以减小或消除偏差 。原理图方块图[例1-2] 续： “转速控制系统”之“闭环控制系统”