基于视觉的机动目标定位跟踪的滤波算法_图文.docVIP

第 27卷　第 2期 2006年 2月 　　　　　　　　　　 仪　 器　 仪　 表　 学　 报 Chinese Jo ur nal o f Scientific I nstr ument Vo l. 27N o. 2 F eb. 2006 基于视觉的机动目标定位跟踪的滤波算法 朱　枫 1, 2　侯菲莉 1, 2 1(中国科学院沈阳自动化研究所　 沈阳　 110016 2(中国科学院研究生院　 北京　 100080 摘要 　在视觉定位系统中 , 由于各种噪声的影响 , 运动目标的三维位置和姿态的计算精度受到 一定限制。为了提高运 动物体 的定位跟踪精度 , 提出了一种有效的滤波算法。和已有的方法相比 , 这种算法具有以下两个特 点 :第一 , 不再局限于平 缓运动 的物体 , 它对于未知运动规律的机动目标同样有效 ; 第二 , 由于避免了扩展卡尔曼滤 波器的使用 , 滤波复杂度有所 下降。通过 分析噪声对位姿计算误差的影响 , 建立了一组描述位姿测量值和真实值关系的线性 测量方程。然后 , 分别给出了两种 滤波算 法 :基于有限记忆的检测自适应滤波和基于数值微分模型的卡尔曼滤波。在检测自适 应滤波算法中 , 给出了分别适用 于快机 动和慢机动的最优机动检测函 数。 一旦检测出机动发生 , 系统 采用有限记忆滤波进行矫正。 在第二种滤波算法中 , 系统采用数 值微分技术构造出了描述机动