基于双目立体视觉的机械臂伺服定位系统研究_图文.docVIP

北京工业大学t学硕士学位论文’ 卜7=Rot(z,OTrans(z,diTrans(x,a,Rot(x,秒(2.16 一sinO,cos% cos包cosu_f sinai sinOi sinai —cos谚sinai COS% O 哆cosE at sinO_f 4 1 (2-17 将表2—3中各参数代入连杆变换矩阵公式,可得到相邻两坐标系的位姿变换矩阵 。石、1互、 『-cos05 l sin见 2 l-。0 4乃、5磊 sina, 一cosq O sin03 ——cos03 ,如式2.18—2.23: O 0sinO, 0-eos05 1O 00 2.4.3齐次变换法求解正运动学方程(2—18 (2—19 (2—20 (2-21 (2—22 (2-23 正运动学(forward kinematics是指根据机器人关节角求取连杆的位姿H7】。由式2￣24,计算。瓦,即得坐标系∑。相对于坐标系∑。的齐次变换矩阵。 or6=o石1r22乃3五4正5瓦= 式中:(注:S=sin(a,,G=cos(谚,3=sin(02+岛,C23=cos(e2+岛 另外:n6,=Cl【C2,(C4C5C6一墨C6一是,墨C6】+墨(墨C5瓯+C4C6 n6y=S【%(C4C5C6一墨C6一是,SG卜Cl(墨c5C6+C4C6 魄:=,(qC5C6一墨瓯+C2。SC6 (2-24 (2?25 (2-